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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510077361.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法是由杨桂林;白昊天;李汶锦;姜娇英;张昊;郑天江;方灶军;张驰;李威;毛勇棋设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于连续体机器人技术领域，公开了一种张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法；其中，所述绳驱连续体机器人包括：首端固定平台、中间级运动平台和末端运动平台；其中，首端固定平台和末端运动平台之间设置有多个中间级运动平台，首端固定平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间、相邻的两个中间级运动平台的刚性骨架之间以及末端运动平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间均通过柔性骨架相连接；其中，柔性骨架的轴向方向与绳索的轴向方向不平行，柔性骨架仅可弯曲不可扭转。本发明技术方案提高了狭小和复杂环境的适应能力，提升了灵活性和操作效率。

本发明授权张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人，其特征在于，包括：首端固定平台1、中间级运动平台5和末端运动平台6；其中， 所述首端固定平台1包括第一臂盘和刚性骨架3，第一臂盘的一侧用于固定安装于基座，第一臂盘的另一侧固定设置有刚性骨架3；所述末端运动平台6包括第二臂盘和刚性骨架3，第二臂盘的一侧用于固定安装末端执行机构，第二臂盘的另一侧固定设置有刚性骨架3；所述中间级运动平台5包括第三臂盘和刚性骨架3，第三臂盘的两侧均固定设置有刚性骨架3； 所述首端固定平台1和所述末端运动平台6之间设置有多个所述中间级运动平台5，首端固定平台1的刚性骨架3与相邻的中间级运动平台5的刚性骨架3之间、相邻的两个中间级运动平台5的刚性骨架3之间以及末端运动平台6的刚性骨架3与相邻的中间级运动平台5的刚性骨架3之间均通过柔性骨架2相连接；柔性骨架2处于两个刚性骨架3内，两个刚性骨架3保持垂直；刚性骨架3为“人字形”连接环，“人字形”连接环的顶端设置有用于连接柔性骨架2的装配孔12，“人字形”连接环的两个底端均设置有用于将“人字形”连接环安装于第一臂盘、第二臂盘或第三臂盘的装配键13； 其中，第一臂盘、第二臂盘、第三臂盘均固定设置有绳索4，绳索4的数量大于等于3，绳索4的自由端用于与驱动器连接，绳索布置方式为斜向布置，与柔性骨架2保持一定角度；柔性骨架2仅可弯曲不可扭转。

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