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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利多传感器目标状态估计方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119807993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742045.6，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权多传感器目标状态估计方法、装置、设备和存储介质是由刘瑜;李耀文;陈巍智;姜智卓;李徵;李劭辉;何友设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器目标状态估计方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机技术领域，提供一种多传感器目标状态估计方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：根据上一时刻待观测目标多传感器的第一观测值、上一时刻待观测目标的第一状态估计以及当前时刻待观测目标多传感器的第一观测值，利用第一状态估计模型预测得到当前时刻待观测目标的第一状态估计；基于边缘不确定性集以及预设映射函数确定目标优化问题，并求解得到目标映射函数以及目标概率分布；边缘不确定性集用于表征状态估计过程中真实环境中可能的变化；利用目标映射函数根据当前时刻待观测目标的标称联合分布的均值、当前时刻待观测目标的标称联合分布的协方差和目标概率分布确定待观测目标的第二状态估计。本发明提高了多传感器目标状态估计方法的适应性。

本发明授权多传感器目标状态估计方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器目标状态估计方法，其特征在于，包括： 根据上一时刻待观测目标多传感器的第一观测值、上一时刻所述待观测目标的第一状态估计以及当前时刻所述待观测目标多传感器的第一观测值，利用第一状态估计模型预测得到当前时刻所述待观测目标的第一状态估计；其中，所述上一时刻所述待观测目标的第一状态估计为利用所述第一状态估计模型基于所述上一时刻待观测目标多传感器的第一观测值预测得到的； 基于边缘不确定性集以及预设映射函数，确定目标优化问题，并对所述目标优化问题进行求解，得到目标映射函数以及目标概率分布；所述边缘不确定性集用于表征状态估计过程中真实环境中可能的变化； 利用所述目标映射函数，根据当前时刻所述待观测目标的标称联合分布的均值、当前时刻所述待观测目标的标称联合分布的协方差、所述目标概率分布以及当前时刻所述待观测目标多传感器的第一观测值，确定所述待观测目标多传感器的第二状态估计；当前时刻所述待观测目标的标称联合分布的均值和当前时刻所述待观测目标的标称联合分布的协方差为基于当前时刻所述待观测目标的第一状态估计值确定的。

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