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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种基于冠层信息感知的横向变位施肥控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119817280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510232194.6，技术领域涉及：A01C21/00；该发明授权一种基于冠层信息感知的横向变位施肥控制方法是由陈彬;宋志禹;蒋清海;周冉;金月;陈佳;韩余;占才学;孙翔灵设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于冠层信息感知的横向变位施肥控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于冠层信息感知的横向变位施肥控制方法，涉及农业施肥技术领域，基于安装在双螺旋施肥机上的传感器获取作物冠层生长信息；根据获取的作物冠层生长信息，拟合出作物的滴水线位置，并提取出作物滴水线精确曲线。本发明通过冠层信息感知，可精确识别作物的营养需求，为施肥量的调节提供控制策略，避免盲目施肥导致的肥料浪费，在生长旺盛的区域，适当减少施肥量，防止养分过剩；在长势较弱的区域，增加施肥量，满足作物的生长需求，降低施肥量的同时也减少了因过量施肥导致的土壤和水体污染，有利于保护生态环境，同时，通过实时监测和调整施肥速度，可确保肥料的均匀分布，进一步提高了肥料的利用效率。

本发明授权一种基于冠层信息感知的横向变位施肥控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于冠层信息感知的横向变位施肥控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，基于安装在双螺旋施肥机上的传感器获取作物冠层生长信息； 所述步骤1中，作物冠层生长信息的获取过程为： 步骤11，在双螺旋施肥机上部署高光谱传感器和机器视觉传感器，并对传感器进行校准，进而根据作物类型和生长周期，配置传感器采样频率和数据传输格式的参数，以适应不同的作业环境和作物类型； 步骤12，当双螺旋施肥机通过作物时，传感器实时采集作物冠层的图像信息和光谱信息，获取包括冠层高度、冠层宽度、归一化植被指数和叶绿素含量的作物冠层生长信息，并将采集到的数据实时传输至双螺旋施肥机的控制系统； 步骤13，对作物冠层生长信息进行预处理，包括去噪和增强处理的步骤，并将预处理后的作物冠层生长信息整合到统一的数据集中; 步骤2，根据获取的作物冠层生长信息，拟合出作物的滴水线位置，并提取出作物滴水线精确曲线； 所述步骤2中，作物滴水线精确曲线的提取过程为： 步骤21，使用图像处理软件将采集的彩色图像转换为灰度图，对灰度图进行二值化处理，将图像中的像素分为前景和背景两类，其中，前景设置为白色，背景设置为黑色； 步骤22，使用Canny边缘检测算法对二值化后的图像进行处理，将Canny边缘检测结果输出的边缘像素，识别作物冠层的边缘，构成作物冠层的轮廓； 步骤23，使用多项式拟合的曲线拟合方法对检测到的冠层边缘进行拟合，以得到冠层轮廓的平滑曲线，并根据冠层轮廓曲线的形状和位置，初步估计滴水线的位置； 步骤24，采用贝塞尔曲线拟合的曲线拟合方法，对初步估计的滴水线位置进行拟合，利用贝塞尔曲线拟合结果输出平滑且连续的曲线，得到作物滴水线精确曲线; 步骤3，根据树干到滴水线的距离和作物的冠层结构，利用几何原理建立横向施肥位置理论曲线； 步骤4，根据建立的横向施肥位置理论曲线，判断施肥区域，并规划双螺旋施肥机的作业路径； 步骤5，实时监测施肥作业过程中的双螺旋施肥器实际位置，将实际位置与理论曲线位置进行对比，根据偏差值调整施肥器的横向偏摆距离和偏摆速度，控制双螺旋施肥器的左右偏摆； 步骤6，根据作物的生长状态和施肥需求，动态调整施肥量和施肥速度。

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