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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种基于自学习的视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411957138.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于自学习的视觉定位方法是由徐文斌;张杰;何崇凯设计研发完成，并于2024-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自学习的视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自学习的视觉定位方法，包括以下步骤：S1获取图像数据；S2图像强化；先对图片提取亮度信息，S3基于YOLOv5算法将获取的图像信息进行划分为网格，并提取网格信息中提取特征信息以及标签信息，然后通过贝叶斯的自适应学习方法对特征信息和标签信息的权重信息进行调整，然后根据调整后权重信息对特征信息进行合并，将合并之后的图像信息并转换为三维坐标信息；S4通过最小二乘法调整期预测速度值和预测三维坐标信息，S5通过马可夫数据转移概率矩阵、预测速度信息以及预测三维坐标信息、S3步骤中图像信息中当前位置的目标框信息预测姿态数据，然后根据预测姿态数据进行定位移动，定位数据可靠性好。

本发明授权一种基于自学习的视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自学习的视觉定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1通过视觉传感器获取周围环境的图像信息； S2图像强化；先对图片提取亮度信息，再采用直方图均衡化法剔除亮度超出预设亮度范围的点数据，并形成图像信息； S3基于YOLOv5算法将获取的图像信息进行划分为网格，并提取网格信息中提取特征信息以及标签信息，标签信息为标注图像中目标物体的位置和类别，然后通过贝叶斯的自适应学习方法对特征信息和标签信息的权重信息进行调整，然后根据调整后权重信息对特征信息进行合并，将合并之后的图像信息并转换为三维坐标信息； S4通过IMU传感器获取预设时间内的期望的速度信息，然后通过扫描Aruco码确定期望的位姿信息，然后采用最小二乘法调整期望速度信息与预测速度信息之间误差值确定预测速度信息，采用最小二乘法调整期望三维坐标信息与预测三维坐标信息之间的误差确定预测三维坐标信息； S5通过马尔可夫链数据转移概率矩阵、预测速度信息以及预测三维坐标信息、S3步骤中图像信息中当前位置的目标框信息预测姿态数据，然后根据预测姿态数据进行定位移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州蓝海机器人系统有限公司，其通讯地址为：510880 广东省广州市花都区瑞香路8号2单元102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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