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龙图腾网获悉亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利泊车路径规划方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199853.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权泊车路径规划方法、设备和存储介质是由杨东山;刘晓俊设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车路径规划方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划领域，公开了一种泊车路径规划方法、设备和存储介质，该方法包括：根据目标车库的顶点坐标、当前车辆的最小转弯半径、当前车辆的车宽、当前车辆的第一后轴距离、当前车辆的第二后轴距离以及预设配置距离，确定目标角度、泊车目标点坐标、第一中间点坐标以及第二中间点坐标；根据当前车辆的当前坐标、当前姿态角、第二中间点坐标以及目标角度，确定第一泊车路径；根据第二中间点坐标、第一中间点坐标以及泊车目标点坐标，确定第二泊车路径；根据第一泊车路径和第二泊车路径，确定目标泊车路径。通过本发明的技术方案，实现了结合多种路径搜索算法并进行中间点设置，提高了水平泊车的灵活性。

本发明授权泊车路径规划方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括： 以车库底边与第一库边的交点为原点，沿所述车库底边指向第二库边的方向为横轴正方向，沿所述第一库边指向车库开口边的方向为纵轴正方向，建立车库坐标系； 根据各顶点坐标，确定目标车库的车库长度以及车库宽度； 根据预设配置距离中的第一配置距离、第一后轴距离以及所述车库宽度，确定泊车目标点坐标； 根据所述车库宽度、所述车库长度以及所述预设配置距离中的第二配置距离，确定中间过度坐标； 根据所述中间过度坐标、车宽、第二后轴距离以及最小转弯半径，确定目标角度； 根据所述目标角度、所述车库长度、所述第二配置距离、所述车库宽度、所述车宽以及所述第二后轴距离，确定第二中间点坐标； 根据所述第二中间点坐标、所述最小转弯半径、所述目标角度以及所述车库宽度，确定第一中间点坐标； 其中，所述第一中间点坐标位于所述泊车目标点坐标以及所述第二中间点坐标之间，所述第一后轴距离为当前车辆的后轴中心到车辆尾部的距离，所述第二后轴距离为所述当前车辆的后轴中心到车辆头部的距离；所述第一配置距离为所述当前车辆与所述目标车库的第一库边的最小距离，所述第二配置距离为所述当前车辆与所述目标车库的第二库边的最小距离，所述第一库边与所述第二库边相对，所述车库底边与所述车库开口边相对； 根据所述当前车辆的当前坐标、当前姿态角、所述第二中间点坐标以及所述目标角度，确定第一泊车路径； 根据所述第二中间点坐标、所述第一中间点坐标以及所述泊车目标点坐标，确定第二泊车路径； 根据所述第一泊车路径和所述第二泊车路径，确定目标泊车路径。

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