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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000671.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法是由王龙宝;章宇楠;张伟建;刘凡;陶飞飞;朱旭芬;张卓;朱云设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法，具体涉及智能仓储技术领域，对要求解的智能仓储二维空间用栅格法进行划分；设置奖励函数、动作空间和神经网络，并对小车自身加装传感器，获取定位信息以及观测空间信息；最初，通过观测空间信息结合强化学习算法得出第一步的策略；接着，通过上一步长生成的部分消息进行通信，和当前步长小车的观测空间信息结合，得出此时间步长的策略和消息，重复该过程，对小车生成完整的路径规划答案；最后，在设定的约束条件下，完成对所有小车的路径规划，即完成对车群的路径规划。

本发明授权一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：对要求解的智能仓储二维空间使用栅格地图法进行划分，将自动引导车AGV群移动的现实空间转化为数据结构； S2：自动引导车AGV使用自身传感器信息进行定位，以自身为中心，对周围环境进行观测空间信息感知，所述观测空间信息包括其它自动引导车AGV位置和障碍物位置，并设计奖励函数、动作空间和神经网络； S3：在时间步长等于1时，将S2中获得的观测空间信息输入至深度神经网络进行预处理，由输出头生成下一个时间步长使用的消息，自动引导车AGV在当前时间步长的策略由强化学习方法NoisyNet-Dueling计算得出； S4：在时间步长大于等于2时，对于某个自动引导车AGV，其通信范围内其它的自动引导车AGV前一个时间步长输出的消息，作为自动引导车AGV当前时间步长通信模块的输入，经过多个计算块，自动引导车AGV在通信后得到由通信融合的消息；自动引导车AGV经过通信后得到的消息与自动引导车AGV经过预处理得到的自身的观测空间信息进行连接，得到最终消息；最后，由输出头输出自动引导车AGV当前时间步长的策略和消息； S5：直到规划时间小于等于最大时间步长时，每个自动引导车AGV由S4得到当前时间步长的策略，使得自动引导车AGV完成从起始位置到目标位置的移动，从而完成对自动引导车AGV群的路径规划。

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