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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于导航系统的杆臂矢量标定方法、控制器及导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000050.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于导航系统的杆臂矢量标定方法、控制器及导航系统是由侯燕青;秦浩鹏;罗昊然;杨家健;吴浩铭;冯沛哲;陈家豪设计研发完成，并于2025-01-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于导航系统的杆臂矢量标定方法、控制器及导航系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于导航系统的杆臂矢量标定方法、控制器及导航系统，方法包括：控制第二机器以第二坐标系的原点为中心进行旋转；当第二电子测距设备、第一电子测距设备和第二惯性测量单元处于同一直线，通过第二电子测距设备测量第一最小测距值；通过迭代法控制第一机器和第二机器旋转，以标定第二电子测距设备的相位中心在第二坐标系中杆臂矢量的相对位置；控制第二机器旋转预设角度，并通过第二电子测距设备测量第二距离测量值；根据第一距离测量值和第二距离测量值得到第二电子测距设备的相位中心在第二坐标系中的杆臂矢量长度。本申请实施例实现对UWB相位中心在IMU坐标系中的杆臂矢量的测量，减少测量成本和复杂度。

本发明授权基于导航系统的杆臂矢量标定方法、控制器及导航系统在权利要求书中公布了：1.一种基于导航系统的杆臂矢量标定方法，其特征在于，所述导航系统包括第一电子测距设备、第二电子测距设备、第一惯性测量单元和第二惯性测量单元，所述第一电子测距设备与所述第一惯性测量单元设置于第一机器，所述第二电子测距设备与所述第二惯性测量单元设置于第二机器；所述杆臂矢量标定方法包括： 控制所述第二机器以所述第二惯性测量单元形成的第二坐标系的原点为中心进行旋转； 当所述第二电子测距设备、所述第一电子测距设备和所述第二惯性测量单元处于同一直线，通过所述第二电子测距设备测量距离所述第一电子测距设备的第一最小测距值； 通过预设的迭代法控制所述第一机器和所述第二机器旋转，以基于所述第一最小测距值标定所述第二电子测距设备的相位中心在所述第二坐标系中杆臂矢量的相对位置，得到当前相对位置和第一距离测量值； 控制所述第二机器基于所述当前相对位置旋转预设角度，并通过所述第二电子测距设备测量距离所述第一电子测距设备的第二距离测量值； 根据所述第一距离测量值和所述第二距离测量值得到所述第二电子测距设备的相位中心在所述第二坐标系中的杆臂矢量长度。

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