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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于扩张状态观测器的遥感卫星姿态机动鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411964656.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于扩张状态观测器的遥感卫星姿态机动鲁棒控制方法是由范国伟;张乐;肖阳;吴旭峰;张家瑞;孙钰博设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩张状态观测器的遥感卫星姿态机动鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：基于扩张状态观测器的遥感卫星姿态机动鲁棒控制方法，涉及遥感卫星姿态控制技术领域，解决当外部扰动存在时，卫星在姿态机动过程中控制性能下降的问题。首先，结合卫星动力学及运动学方程，考虑外部扰动对刚体卫星机动过程的影响，采用一种改进复合非线性扩张状态观测器，通过引入两个状态变量的观测误差值来修正观测器的输出。其次，采用一种改进非线性积分滑模控制方法，在滑模面积分项中引入新的衰减函数，避免在误差较大时衰减函数衰减过快，进而改善姿态角机动速度。本发明具有更好观测性能和更短的姿态角机动时间，有效提升了卫星的控制精度。

本发明授权基于扩张状态观测器的遥感卫星姿态机动鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.基于扩张状态观测器的遥感卫星姿态机动鲁棒控制方法，其特征是：该方法由以下步骤实现： 步骤一、根据卫星姿态动力学及运动学方程，建立面向刚体卫星姿态机动控制的模型； 步骤二、根据步骤一所述的面向刚体卫星姿态机动控制模型，结合外部干扰量对刚体卫星姿态机动过程的影响，设计扩张状态观测器对系统总扰动进行估计，输出外部干扰量的估计值； 对所述面向刚体卫星姿态机动控制模型的二阶系统，设定新的控制系统；用下式表示为： 式中，Z1＝x2,Z2＝δ,ht为系统的总扰动δ的导数； 设计一种改进复合非线性扩张状态观测器，用下式表示为： 式中， ρ1t＝exp-γ||e1||2,ρ2t＝exp-γ||e2||2，e1＝Z1-z1,e2＝Z2-z2； z1为对状态变量Z1的估计值，z2为对状态变量Z2的估计值，即对系统总扰动δ的估计值；l1,l2,k1,k2,k3,β1,γ,α1,α2,α3为待设计参数；sign为对向量元素做符号运算，·运算表示向量的对应元素相乘，为对向量每个元素取绝对值并做幂次运算； 输出外部干扰量d的估计值z:z＝Jz2； 步骤三、根据步骤一所述的面向刚体卫星姿态机动控制模型，设计一种非线性积分滑模控制方法，并利用步骤二所述扩张状态观测器输出外部干扰量的估计值对所述非线性积分滑模控制输出进行补偿，实现遥感卫星姿态机动控制； 设计非线性积分滑模面s，用下式表示为： 式中： C1＝c1I3×3,C2＝c2I3×3； ωe为角速度误差，ρe为姿态误差，hρe为姿态误差引入的新衰减函数，c1,c2,a1,a2,a3为待设计参数，sign为符号函数。

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