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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311347438.2，技术领域涉及：B25J7/00；该发明授权形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人是由徐璠;王贺升;杨剑设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人，包括：弹性骨架、SMA驱动器以及机构底部被动摩擦装置；SMA驱动器固定在弹性骨架的正反两面；机构底部被动摩擦装置固定在弹性骨架的末端；弹性骨架用于提供室温下SMA驱动器预形变，并利用弹性势能使SMA驱动器恢复至初始预形变形态；SMA驱动器用于在外部电场加热下轴向压缩，所产生拉力造成与之固联的弹性骨架单向弯曲形变，从而产生推进力驱使机器人实现预设运动模式；机构底部被动摩擦装置用于实现单向摩擦力结构，实现机器人的定向爬行。本发明的软体机器人系统具备高度的运动灵活性和适应性，能够在复杂的环境中进行多样化的运动和探索。

本发明授权形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人，其特征在于，包括：弹性骨架、SMA驱动器以及机构底部被动摩擦装置； 所述SMA驱动器固定在弹性骨架的正反两面； 所述机构底部被动摩擦装置固定在弹性骨架的末端； 所述弹性骨架为机器人机构主体，用于提供室温下SMA驱动器预形变，并利用弹性势能使松弛状态SMA驱动器恢复至初始预形变形态； 所述SMA驱动器用于在外部电场加热下轴向压缩，所产生拉力造成与之固联的弹性骨架单向弯曲形变，从而产生推进力驱使机器人实现预设运动模式； 所述机构底部被动摩擦装置用于实现单向摩擦力结构，实现机器人的定向爬行，使机器人具备基础运动能力； 设计机构初始状态为直线，结合能量分布和拉伸势能，使机构中总能量呈对称分布，对两侧SMA驱动器加热，SMA驱动器刚度k增加，从而使系统的总能量在左右两侧出现对称的两个局部最小值点，即两种稳定状态，通过这种方式，SMA驱动器在弯曲过程中存储释放能量，在能量峰值后产生瞬时动态，驱动机器人进行整体跳跃和翻越。

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