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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利抗扭转线驱动连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510020410.0，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权抗扭转线驱动连续体机器人是由孙闯;赵欣天;闻鑫兴;李昭树;梁博文;刘一龙;陈雪峰设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本抗扭转线驱动连续体机器人在说明书摘要公布了：一种抗扭转线驱动连续体机器人，系统中，多个关节依次连接以作为连续体机器人的主体结构，关节之间通过球铰配合相互连接，圆柱体为关节下部且内部中央设有球窝，球窝的内球面上设有球槽，球头为关节上部，球头的外球面上设有球耳，球头可周向转动地容纳于相邻关节的球窝且球耳滑动连接相邻关节的球槽，端面盘设于圆柱体外侧，端面盘周向布置多个驱动线通孔，圆台设于球头和圆柱体之间，圆台与相邻关节的端面盘接触以限制关节最大弯曲角度；多个压簧位于相邻两个关节之间，压簧在连续体机器人弯曲时受压产生反作用力为连续体机器人提供弯曲刚度且同时在相邻关节之间逐级传递作用力；驱动线穿过驱动线通孔和压簧内部，驱动线远端与端面盘相固定。

本发明授权抗扭转线驱动连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种抗扭转线驱动连续体机器人，其特征在于，其包括， 多个关节，其依次连接以作为连续体机器人的主体结构，所述关节中央设有沿中心轴线贯通的中心孔，关节之间通过球铰配合相互连接，所述关节包括， 圆柱体，其为所述关节下部且内部中央设有球窝，所述球窝的内球面上设有球槽， 球头，其为所述关节上部，所述球头的外球面上设有球耳，所述球头可周向转动地容纳于相邻关节的球窝且所述球耳滑动连接相邻关节的所述球槽， 端面盘，其设于圆柱体外侧，所述端面盘周向布置多个驱动线通孔， 圆台，其设于所述球头和所述圆柱体之间，所述圆台与相邻关节的端面盘接触以限制关节最大弯曲角度； 多个压簧，其位于相邻两个关节之间压簧在连续体机器人弯曲时受压产生反作用力为连续体机器人提供弯曲刚度且同时在相邻关节之间逐级传递作用力； 驱动线，其穿过所述驱动线通孔和压簧内部，驱动线远端与所述端面盘相固定； 其中，所述球耳为半球状结构，所述球槽的截面为半圆弧形槽； 所述球头外球面上设有两个球耳，所述球窝内球面上设有两条配合所述球耳的球槽； 所述球耳的球心与所述球头的球心高度齐平，且两个所述球耳关于所述中心轴线对称，两条所述球槽关于所述中心轴线对称； 所述球槽自所述圆柱体底面在所述球窝内球面上沿所述中心轴线向上延伸，顶部截面所在平面与所述关节的中心轴线成60°夹角，从所述关节的顶面向下看，所述球槽与所述球耳成90°交错布置； 所述球窝的尺寸大于球头，相邻两个所述关节中的球头和球窝通过过渡配合连接； 所述球头的顶面为垂直于所述中心轴线的平面，且沿周向方向均布有多条切缝，所述切缝深度大于所述球头高度的一半，用于在装配时提供弹性变形； 相邻两个所述关节中的球耳与球槽形成过渡配合，所述球耳在所述球槽中滑动而不能脱离所述球槽。

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