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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利用于采煤机行走部的液压控制系统及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119844450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924285.8，技术领域涉及：F15B11/17；该发明授权用于采煤机行走部的液压控制系统及其工作方法是由江红祥;朱真才;王泳凯;刘送永;程敬义;胡成杰;杨华瑞;吴梓健;包文杰;赵慧贺;张晓迪;张泽辉;裴晓东;王东海;刘相尧设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于采煤机行走部的液压控制系统及其工作方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于采煤机行走部的液压控制系统及其工作方法，包括采煤机机架、行走部、销轨、行走轮、双作用液压缸、牵引电机、模糊PID控制器、速度传感器及电流传感器，双作用液压缸安装在采煤机机架与行走部之间，通过液压缸的伸缩运动驱动行走部微小摆动，使行走轮与销轨在采煤机启动时快速实现同步啮合，控制器实时接收速度传感器和电流传感器的反馈信号，根据行走部的啮合状态动态调整液压缸的运动，以确保行走轮与销轨同步啮合，还集成了锁紧回路，利用液控单向阀实现活塞在啮合位置的精准锁定，防止啮合后相对滑动，通过模糊PID控制调节液压缸的输出，智能调整行走轮的速度和位置，实现啮合问题的自动修正。

本发明授权用于采煤机行走部的液压控制系统及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种用于采煤机行走部的液压控制系统，其特征在于，包括：采煤机机架、液压控制部、销轨、行走部、行走轮、双作用液压缸、牵引电机、模糊PID控制器、变频器； 所述双作用液压缸设置于所述采煤机机架与所述行走部之间，所述行走部铰接于所述采煤机机架，所述牵引电机连接电流传感器，速度传感器连接所述双作用液压缸的活塞杆； 所述液压控制部，配置为在采煤机启动工作时使用双作用液压缸施加作用力作用于行走部，行走部铰接于采煤机机架且导向滑靴与销轨不直接接触，行走部受力产生微小角度α摆动带动行走轮与销轨实现快速啮合，速度传感器检测活塞运动速度并发出速度信号差， 所述电流传感器，配置为采集两侧牵引电机电流波动信号差，该电流波动信号差与速度信号差一同经过处理后发送模糊推理PID控制器；所述模糊推理PID控制器，配置为调整双作用液压缸运动完成同步快速啮合，所述变频器调整两侧的所述牵引电机转速直至完成两个行走轮同步快速啮合； 所述液压控制部包括快速啮合液压控制回路以及同步啮合液压控制回路；其中， 所述快速啮合液压控制回路包括，油箱、过滤器、马达、变量泵、溢流阀、电液伺服阀、单向阀、双作用液压缸、速度传感器、模糊PID控制器、指令速度信号发生器、比较器； 所述快速啮合液压控制回路采用有两个液控单向阀所组成的锁紧回路实现，所述液控单向阀实现活塞杆在油缸内任意位置的锁紧，所述电液伺服阀采用三位四通电液伺服阀，中位机能采用Y型， 当其位于中位后，油口直通油箱，油缸左右油路被锁紧回路中的单向阀封死，活塞杆停止运动并锁紧； 当其位于左位时，压力油通过单向阀进入油缸无杆腔，推动活塞杆右移，完成行走轮与销轨啮合工作，行走轮与销轨啮合后不发生相对移动，所述速度传感器检测活塞运动速度并发出信号，所述指令速度信号发生器发出给定速度信号，该信号与速度传感器检测的速度信号一同进入比较器运算后发送速度信号差进入比例放大器，所述比例放大器将速度信号差与电流波动信号差处理变换成统一信号，该统一信号作为模糊PID控制器输入，所述模糊PID控制器调整电液伺服阀工作状态完成快速啮合； 所述同步啮合液压控制回路包括，行走轮快速啮合回路、牵引电机、电流传感器、变频器、模糊PID控制器，比较器； 所述电流传感器实时监测两个牵引电机电流波动，判断行走轮与销轨是否成功同步啮合，若电流波动过大或出现异常波动，系统判定两侧行走轮未与销轨同步啮合，此时两侧电流传感器检测电流波动信号差，此电流波动信号差与速度信号差一同作为模糊PID控制器输入，模糊PID控制器通过控制电液伺服阀的开口大小和方向，输出相应的压力油，驱动油缸中的活塞运动，进而带动行走部实现同步快速啮合。

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