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龙图腾网获悉中国建筑第八工程局有限公司申请的专利一种混凝土自动浇注控制方法、系统及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411611378.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种混凝土自动浇注控制方法、系统及相关设备是由范时枭;周述美;邓海瑞;袁龙;李松波;陈晓波;曾珍;徐世桥设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混凝土自动浇注控制方法、系统及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混凝土自动浇注控制方法、系统及相关设备，其基于浇注范围，规划混凝土浇筑管出料口的行进路径；接着，根据精度要求将浇筑范围划分为若干个层级浇筑区，每个浇筑区内约束控制点密度不同，以及浇筑管位置参数采集频率不同。再者，在每个浇注区域根据浇注的路径线段确定关键控制点的集成，以及在每组控制点之间根据该浇注区的划分形成不同密度的约束点集。最后，基于关键控制点以及约束点集所形成的路径进行方向和边界的优化。本发明通过基于离散点位规划的混凝土浇筑过程控制方法，可以实现混凝土浇筑控制机械沿设想路线在移动中精准浇筑的效果。

本发明授权一种混凝土自动浇注控制方法、系统及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种混凝土自动浇注控制方法，其特征在于，所述混凝土自动浇注控制方法包括如下步骤： 步骤1：浇注路径设置 在混凝土浇筑范围内，依据施工习惯及相关规范、规程要求，规划混凝土浇筑管出料口的行进路径； 步骤2：浇筑区域划分 根据精度要求将浇筑范围划分为若干个层级浇筑区，每个浇筑区内约束点密度不同，以及浇筑管位置参数采集频率不同； 步骤3：关键控制点集生成 将路径按路径线段结构进行分解，在每个路径线段上确定关键控制点，关键控制点之间的连接能够形成该线段结构所对应的路径； 步骤4：约束点集生成 其在分解后的每个线段中的一组关键控制点中沿该线段路径等距分布若干约束点形成一个约束点集； 步骤5：路径优化方向与边界 基于关键控制点以及约束点集所形成的路径通过优化函数进行方向和边界的优化； 步骤6：优化数据采集 在出料口运动过程中，按照一定频率采集出料口位置参数，基于出料口位置计算上述优化函数值； 步骤7：根据步骤1-6所形成的浇注路径以及出料口的动作范围，来制定路径计划、执行出料口移动动作来形成控制系统，基于该控制系统，浇注设备能够实现相应的布料功能。

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