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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于概率模型的3D点云配准方法及系统、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510035552.4，技术领域涉及：G06T7/35；该发明授权一种基于概率模型的3D点云配准方法及系统、设备、介质是由刘帅成;都柯宇;李海鹏;徐昊;管彬皓设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于概率模型的3D点云配准方法及系统、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉和计算图形学技术领域，公开了一种基于概率模型的3D点云配准方法及系统，方法包括：构建HybridMatch数据集和构建HybirdReg概率模型后，在HybridMatch数据集中训练HybirdReg概率模型，使用损失函数指导HybirdReg概率模型，输出训练好的HybirdReg概率模型；在HybridMatch数据集中选取点云对并输入进训练好的扩散网络模型中，预测超点对匹配，根据超点对匹配计算得到点云3D变换矩阵，将点云进行3D变换完成3D点云配准。系统包括数据集构建单元、模型构建单元、模型训练单元和配准变换单元。本发明还公开了一种电子设备及计算机可读存储介质。本发明用于鲁棒处理混合运动场景中的3D点云配准。

本发明授权一种基于概率模型的3D点云配准方法及系统、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于概率模型的3D点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，构建HybridMatch数据集； 步骤S11，构建背景场景； 步骤S12，在所述背景场景中引入前景运动物体构建混合运动场景，所述前景运动物体包括刚性物体和非刚性物体； 步骤S13，使用虚拟相机生成所述混合运动场景的深度图； 步骤S14，将所述深度图转换成点云，生成配准数据； 步骤S15，将所述配准数据根据点云重叠比例进行划分构建HybridMatch数据集； 步骤S2，构建HybirdReg概率模型，所述概率模型包括点云对输入模块、点云下采样及特征提取模块、几何变换模块、构建点云patch模块、不确定性掩码估计模块、使用不确定性掩码过滤点云粗匹配模块和估计最终变换模块； 步骤S3，在所述HybridMatch数据集中训练所述HybirdReg概率模型，使用损失函数指导所述HybirdReg概率模型，输出训练好的HybirdReg概率模型； 步骤S4，在所述HybridMatch数据集中选取点云对并输入进训练好的扩散网络模型中，预测超点对匹配，根据超点对匹配计算得到点云3D变换矩阵，将点云进行3D变换完成3D点云配准。

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