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龙图腾网获悉人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)申请的专利一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119851256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411889651.0，技术领域涉及：G06V20/62；该发明授权一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法及相关设备是由陈首彬;蒋祺;李春宇;李清泉;张凯;王智均设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法，包括：改变机械臂的位姿以带动相机对周边环境进行图像采集得到正视文本图像；同步控制激光雷达采集多帧点云以筛选关键帧点云；在多帧正视文本图像中选取与关键帧点云对应的的关键文本图像，提取关键文本图像中的文本信息并转换到全局坐标系；计算全局坐标系下关键文本图像中文本信息与历史时刻得到的历史文本信息的相似度，根据相似度确定候选回环点云；对候选回环点云进行几何一致性计算得到距离值以得到回环检测结果。通过主动视觉采集文本信息的正视图像并结合点云的双重回环验证解决特征退化、稀疏或相似环境导致回环检测错误的技术问题，提高了系统定位及建图的精度和鲁棒性。

本发明授权一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于主动视觉及文本语义的回环检测方法，其特征在于，应用于包括PID控制器、装载于机械臂上的相机、激光雷达及处理平台的定位系统中，所述方法包括： 控制所述机械臂带动所述相机对周边环境进行图像采集，并对采集的图像进行文本信息检测，若检测到文本信息时，则通过所述PID控制器改变所述机械臂末端的位姿以移动所述相机采集包括文本信息的正视文本图像； 同步控制所述激光雷达采集多帧点云，利用多帧点云估计里程计轨迹并根据里程计轨迹对多帧三维点云进行筛选得到至少一帧关键帧点云； 在多帧正视文本图像中选取与关键帧点云具有相同时间戳的关键文本图像，对关键文本图像进行文本提取得到文本信息并将当前帧点云及文本信息转换到全局坐标系下； 计算全局坐标系下的关键文本图像中文本信息与历史时刻得到的历史文本信息的相似度，根据相似度确定候选回环点云，候选回环点云包括关键帧点云与历史文本信息对应的历史帧点云； 对关键帧点云及历史帧点云进行几何一致性计算得到距离值，比较距离值与预设距离阈值得到回环检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区玉塘街道科润大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。