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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利基于视觉识别的棉花选择性采收机器人及采收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119866809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510354729.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权基于视觉识别的棉花选择性采收机器人及采收方法是由刘雪美;宋子鑫;卢国航;范嘉玮;戴念祖;苑进;辛振波设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的棉花选择性采收机器人及采收方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉识别的棉花选择性采收机器人及采收方法。该机器人包括机架、自走装置、采收末端执行器、机械臂机构、棉籽脱离与集箱装置、感知装置、拨禾装置。其采收方法包括行间扫描定位、采摘臂运动、采收作业和脱籽集箱等步骤。与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：实现棉花的选择性采收，减少杂质混入，提升采收质量；可多批次采收，避免因天气等因素造成的产量质量下降；采收末端执行器结构简单，成本低，采收效率高；集成籽棉分离装置，提升棉花采收价值。

本发明授权基于视觉识别的棉花选择性采收机器人及采收方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的棉花选择性收获机器人，其特征在于：包括机架1、自走装置2、采收末端执行器3、机械臂机构4、棉籽脱离与集箱装置5、感知装置6、拨禾装置7； 所述机械臂机构4安装在机架1的中间，用于驱动所述的采收末端执行器3在水平面、垂直面的移动和水平面的旋转； 所述采收末端执行器3安装在所述的机械臂机构4上，用于实现行间的棉花采收作业； 所述感知装置6安装在所述的机械臂机构4上，用于检测棉花的位置分布； 所述棉籽脱离与集箱装置5安装在机架1的后方，用于将采收下的棉花进行脱籽和收集； 所述的拨禾装置7安装在机架1的前方和侧面，用于机器前进时减少枝条的阻力和作业时给采收末端执行器3留下足够的空间，减少来自枝条的干扰； 所述的采收末端执行器3，包括安装机架301、采收装置302、脱棉装置303、张紧装置304、动力传输装置305和转接装置306； 所述转接装置306后方和机械臂机构4进行连接，实现所述采收末端执行器3进行空间中的运动和采收姿态的调整； 所述安装机架301固定在转接装置306的前方，是所述采收末端执行器3的机体； 所述张紧装置304安装在安装机架301的外部前侧，用于调整采收装置302的张紧程度，保证采棉作业的稳定性； 所述采收装置302安装在安装机架301的内部，由四个采收单元307组成，采收单元307两两对置安放，所述采收单元307由同步带308、扯棉针309、驱动轮310和从动轮311组成，所述扯棉针309固定在同步带308上，用于勾扯棉花纤维实现棉朵的采摘作业； 所述的脱棉装置303安装在安装机架301的内侧、采收装置302的后侧，用于将采收装置302上的棉花纤维从扯棉针309上脱离下来； 所述的动力传输装置305包括锥齿轮317、末端电机318，所述的锥齿轮317通过锥齿轮安装架固定在安装机架301的后侧和驱动轮310连接，所述的末端电机318安装在安装机架301的后侧，用来为采收末端执行器3提供动力。

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