江淮前沿技术协同创新中心秦宇获国家专利权
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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871361B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510313686.8，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统是由秦宇;朱乔曼;汤建胤;兰斌设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统，方法包括：有感运行模式下，判断编码器位置是否满足要求，若是，则使用估计位置作为编码器的实际位置；无感运行模式下，使用估算的转子位置作为编码器的实际位置，判断是否允许切回有感运行模式，若是，则比较编码器计算的位置与估算的转子位置是否一致，若是，则判断编码器正常计数是否大于编码器正常计数最大值，若是则切回有感运行模式，等待下一个通信周期处理，若否，直接等待下一个通信周期处理；若编码器计算的位置与估算的转子位置不一致，等待下一个通信周期处理；本发明的优点在于：迅速准确地检测到故障，确保系统在编码器故障时仍能稳定运行。
本发明授权一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节控制中编码器故障切换方法，其特征在于，包括： 步骤A：有感运行模式下，判断编码器位置是否满足要求，若是，则使用估计位置作为编码器的实际位置，确认故障后，上报故障情况，选择切入无感运行模式或者选择停机且设置运行模式为有感运行模式，然后等待下一个通信周期处理； 步骤B：无感运行模式下，使用估算的转子位置作为编码器的实际位置，判断是否允许切回有感运行模式，若是，则进入步骤C，若否，则等待下一个通信周期处理； 步骤C：比较编码器计算的位置与估算的转子位置是否一致，若编码器计算的位置与估算的转子位置一致，则判断编码器正常计数是否大于编码器正常计数最大值，若是则切回有感运行模式，等待下一个通信周期处理，若否，直接等待下一个通信周期处理；若编码器计算的位置与估算的转子位置不一致，等待下一个通信周期处理。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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