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龙图腾网获悉清华大学申请的专利协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510063427.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备是由郭九明;胡楚雄;汪泽;刘莉;于济川;陆九如设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备，其中，方法包括：基于柔性线的变形能量、重力势能和计算误差建立弹性力学模型；获取协作机器人系统中每个机器人的位姿，将每个机器人的位姿输入弹性力学模型，弹性力学模型输出柔性线的变形信息和受力信息；根据变形信息和受力信息评估每个机器人操作路径的安全性。由此，解决了现有技术依赖于视觉硬件，成本和计算资源较高，且并未考虑到柔性线零件自身的形变或者内应力过大而产生的安全性问题。

本发明授权协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于柔性线的变形能量、重力势能和计算误差建立弹性力学模型，其中，所述计算误差为以操作柔性线的协作机器人系统中不同机器人抓持柔性线的位置为初始点出发，计算柔性线上同一点位置之间的差值； 获取所述协作机器人系统中每个机器人的位姿，将所述每个机器人的位姿输入所述弹性力学模型，所述弹性力学模型输出所述柔性线的变形信息和受力信息；所述弹性力学模型为： ； F OD=； drsds==g1qs； dqsds==Qs=g2s； dFsds==g3qs,Qs,Fs,fs； dQsds=g4qs,Qs,Fs； dfsds==0； 其中，为总能量，为柔性线弯曲变形能量，为柔性线重力势能，=[ω1s,ω2s,ω3s]为柔性线任一点的弯曲向量，为柔性线的形态，为柔性线的密度，为重力加速度，FOD为计算误差，为从协作机器人系统中第一机器人抓持柔性线的位置为初始点出发，所计算得出的柔性线上各点坐标，为从协作机器人系统中第二机器人抓持柔性线的位置为初始点出发，所计算得出的柔性线上各点坐标，rs为受机器人操作得两端之间柔性线的中心线坐标，qs=-为四元数表达柔性线上每一微元的姿态，g1为表征柔性线上各点坐标与各微元姿态之间函数关系表达式，Qs为对-中弧长s求微分的结果，g2s为表征-中弧长s求微分的函数关系表达式，Fs=[F1s,F2s,F3s]T为柔性线上一点所受力，fs为柔性线除两端操作力以外所受的分布力，-为fs在欧氏空间中三个方向上的分量，g3为表征柔性线上各点受力与q,Q,F,f之间关系的函数关系表达式，g4为表征柔性线上各微元姿态求二次微分与q,Q,F之间关系的函数关系表达式，为柔性线上某一点与柔性线端点之间的柔性线弧长； 根据所述变形信息和所述受力信息评估每个机器人操作路径的安全性。

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