买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉途见科技(北京)有限公司申请的专利机器手自适应抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510171558.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器手自适应抓取方法及系统是由尹源;赖建诚;董智;韩飞;张金豪设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器手自适应抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器手自适应抓取方法及系统，所述方法包括：控制机器手接近抓取物，并设置初始载荷接触抓取物；根据机器手以当前载荷加载抓取物时的监测数据增大载荷，直至确定加载载荷，进而控制机器手采用所述加载载荷抓住所述抓取物；根据机器手抓持并移动抓取物时的监测数据对当前载荷进行调整，直至确定抓持载荷，并监测机器手是否将抓取物移动到目标位置上方；当机器手将抓取物移动到目标位置上方后，控制机器手将抓取物放置到所述目标位置。

本发明授权机器手自适应抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器手自适应抓取方法，其特征在于，包括： 控制机器手接近抓取物，并设置初始载荷接触抓取物； 利用神经网络模型对机器手以当前载荷加载抓取物时的监测数据提取全局特征向量，并根据所述全局特征向量进行分类，得到关于抓取物类别的分类向量； 根据所述分类向量确定抓取物属于各种类别的概率值； 根据抓取物属于各种类别的概率值以及各种类别对应的载荷上限和载荷下限确定所述载荷上限信息和载荷下限信息；根据所述载荷上限信息判断当前载荷是否会破坏抓取物；若判定当前载荷不会破坏抓取物，则根据所述载荷下限信息判断当前载荷是否足以抓起抓取物；若判定当前载荷不足以抓起抓取物则增加载荷;否则以当前载荷尝试抓起抓取物；其中所述监测数据包括机器手与抓取物接触部位的反馈数据以及改变载荷的驱动装置的反馈数据； 根据机器手抓持并移动抓取物时的监测数据对当前载荷进行调整，其中包括根据当前时刻的所述监测数据和前一时刻的所述监测数据判断抓取物是否滑动，当抓取物滑动时增加载荷，直至确定抓持载荷，并监测机器手是否将抓取物移动到目标位置上方； 当机器手将抓取物移动到目标位置上方后，控制机器手将抓取物放置到所述目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人途见科技(北京)有限公司，其通讯地址为：100094 北京市海淀区翠湖南环路13号院1号楼6层603室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。