同济大学何斌获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119885863B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931976.0，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练方法是由何斌;郭朝晨;朱忠攀;宋越;王志鹏;周艳敏设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练，该方法包括：基于人类线束操作构建线束操作元动作；构建线束操作元动作数据集；基于所述的线束操作元动作数据集，利用强化学习训练人形机器人线束操作大模型；获取输入数据，利用训练好的人形机器人线束操作大模型输出关节电机参数并基于所述的关节电机参数实时更新输入数据；获取基础策略，并基于所述的基础策略获取残余策略；基于所述的基础策略和残余策略进行人形机器人线束操作。与现有技术相比，本发明提高了模型对复杂线束操作任务的理解与执行，解决了线束操作训练数据匮乏的问题。
本发明授权基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练方法在权利要求书中公布了：1.一种基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练方法，其特征在于，所述方法包括： 基于人类线束操作构建线束操作元动作； 获取人形机器人线束操作动作，并基于所述的线束操作元动作构建线束操作元动作数据集； 基于所述的线束操作元动作数据集，利用强化学习训练人形机器人线束操作大模型，且基于所述的人形机器人线束操作大模型的输出定义强化学习的奖励函数； 获取输入数据，利用训练好的人形机器人线束操作大模型输出关节电机参数并基于所述的关节电机参数实时更新输入数据；所述的输入数据包括文本指令、视觉观测和机器人感知数据； 基于所述的关节电机参数获取基础策略，并基于所述的基础策略以人类行为干预终身学习方式，训练所述的人形机器人线束操作大模型获取残余策略； 基于所述的基础策略和残余策略进行人形机器人线束操作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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