中国电信股份有限公司冯鑫如获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电信股份有限公司申请的专利机械臂扰动观测方法、装置及非易失性存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897863B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510265988.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂扰动观测方法、装置及非易失性存储介质是由冯鑫如设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂扰动观测方法、装置及非易失性存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂扰动观测方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：依据机械臂的系统参数确定机械臂的动力学模型，其中，系统参数包括机械臂的质量、机械臂的长度以及机械臂的关节角位置；将动力学模型转换为任务空间模型，其中，任务空间模型的参数中包括已知部分和未知部分，已知部分包括支持通过模型计算确定的参数，未知部分包括待观测的扰动值；依据任务空间模型和干扰观测器模型，确定机械臂的扰动值，其中，干扰观测器模型的观测误差在预设时长内收敛至零。本申请解决了由于现有的扰动观测不能在预定时间内得到结果造成的影响机械臂系统运行稳定性的技术问题。
本发明授权机械臂扰动观测方法、装置及非易失性存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂扰动观测方法，其特征在于，包括： 依据所述机械臂的系统参数确定所述机械臂的动力学模型，其中，所述系统参数包括机械臂的质量、机械臂的长度以及机械臂的关节角位置； 将所述动力学模型转换为任务空间模型，其中，所述任务空间模型的参数中包括已知部分和未知部分，所述已知部分包括支持通过模型计算确定的参数，所述未知部分包括待观测的扰动值； 依据所述任务空间模型和干扰观测器模型，确定机械臂的扰动值，其中，所述干扰观测器模型的观测误差在预设时长内收敛至零，所述干扰观测器模型通过以下公式确定： ； 其中，为z的导数，为的观测值，为所述任务空间模型中已知的机械臂关节角速度，，为机械臂的输入力矩，为所述任务空间模型中的惯性矩阵的已知部分，为任务空间模型中的离心力和哥氏力矩阵的已知部分，为任务空间模型中的重力向量的已知部分，为的导数，为所述任务空间模型中未知的扰动值的观测值，，a、b、c、k、为预设观测参数，，为的转置矩阵，n为所述机械臂的关节数量。
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