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龙图腾网获悉株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利基于3D点云数据的螺母松动程度检测方法、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311406153.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于3D点云数据的螺母松动程度检测方法、介质及系统是由刘雨聪;李晨;孙木兰;皮魏;褚金鹏;陈豪;王群设计研发完成，并于2023-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D点云数据的螺母松动程度检测方法、介质及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D点云数据的螺母松动程度检测方法、介质及系统，方法包括步骤：S1、选取无故障螺母的车辆获取相对应的图片点云数据，作为模板点云数据，并获取待检测螺母的图片点云数据，作为待检点云数据；S2、根据模板点云数据中确定的模板ROI区域裁剪出待检点云数据中对应的待检测ROI区域；S3、将模板ROI区域与待检测ROI区域进行配准；S4、根据模板ROI区域点云，对待检测ROI区域点云进行处理得到待检测ROI区域点云中螺母的位置；S5、获取螺母所在位置点云与底座平面之间的距离，再根据距离来判断螺母的松动程度。本发明能够量化松动程度且检测精度高。

本发明授权基于3D点云数据的螺母松动程度检测方法、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D点云数据的螺母松动程度检测方法，其特征在于，包括步骤： S1、选取无故障螺母的车辆获取相对应的图片点云数据，作为模板点云数据，并获取待检测螺母的图片点云数据，作为待检点云数据； S2、根据模板点云数据中确定的模板ROI区域裁剪出待检点云数据中对应的待检测ROI区域； S3、将模板ROI区域与待检测ROI区域进行配准； S4、根据模板ROI区域点云，对待检测ROI区域点云进行处理得到待检测ROI区域点云中螺母的位置； S5、获取螺母所在位置点云与底座平面之间的距离，再根据距离来判断螺母的松动程度； 步骤S5的具体过程为： 计算螺母所在位置点云到底座平面的距离，将该距离集合按照从高至低进行排序，并将距离小于H2的点予以剔除，获得距离数组dist_h:[h1,h2,h3,h4,.....,hn]； 若dist_h中所有值均小于H1+0.5，则将dist_h中大于H1-0.5的值进行剔除，在剩余点查找与底座平行的且高度最高的平面，记录其平面高度H0，计算H0-H2则为螺母松动的程度； 若dist_h中大于H1+0.5的点超过10个，在dist_h所有点中查找与底座平行的且高度最高的平面，记录其平面高度H00，计算H00-H2则为螺母松动的程度； 其中H1为正常状态时螺栓顶端所在的第一平面与底面平面的垂直距离；H2为正常状态时螺母顶端所在的第二平面与底面平面的垂直距离。

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