武汉大学金荣河获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利毫米波雷达-IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916312B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411855870.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权毫米波雷达-IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质是由金荣河;高智;周志宇;朱禹涵;陈昊天;梅天灿设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本毫米波雷达-IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种毫米波雷达‑IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取至少一个角反射器的全球定位坐标、运动载体的全球定位坐标和每个角反射器的多个初始点云坐标；基于每个角反射器的全球定位坐标和运动载体的全球定位坐标，从每个角反射器的多个初始点云坐标中确定每个角反射器的目标点云坐标；将每个角反射器的全球定位坐标转换至IMU坐标系，得到每个角反射器的IMU坐标，将每个角反射器的目标点云坐标和每个角反射器的IMU坐标进行坐标关联，并基于迭代最小二乘方法求解得到毫米波雷达‑IMU的外参。由此，解决在复杂环境中毫米波雷达‑IMU的标定存在精度和鲁棒性不足的问题，大幅提升了在动态环境下的标定精度与系统的鲁棒性。
本发明授权毫米波雷达-IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达-IMU的外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取至少一个角反射器的全球定位坐标、运动载体的全球定位坐标和每个角反射器的多个初始点云坐标； 基于每个角反射器的全球定位坐标和所述运动载体的全球定位坐标，从所述每个角反射器的多个初始点云坐标中确定每个角反射器的目标点云坐标； 将每个角反射器的全球定位坐标转换至IMU坐标系，得到每个角反射器的IMU坐标，将所述每个角反射器的目标点云坐标和所述每个角反射器的IMU坐标进行坐标关联，并基于迭代最小二乘方法求解得到毫米波雷达-IMU的外参。
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