安徽送变电工程有限公司阴酉龙获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽送变电工程有限公司申请的专利一种多无人机的协调控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916819B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510090141.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多无人机的协调控制方法及系统是由阴酉龙;雷家杰;林世忠;沈晨;郭可贵;尚文迪;胡成城;刘小双;刘君;宋宇飞;张太雷;余志伟设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多无人机的协调控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，具体公开了一种多无人机的协调控制方法及系统，所述方法包括根据各个坐标处的人流量对场景地图进行分区；根据分区后的场景地图确定无人机的运动路径，同步生成基于运动路径的控制指令，向无人机发送；本发明使得每个无人机的监控区域内的总人流量是相似的，当无人机的监控区域内的总人流量较少时，它会监控更多的区域，当无人机的监控区域内的总人流量较多时，它会监控更少的区域，最终监控更少的区域的无人机会更加频繁的返回到总端，进行数据反馈；此外，无人机的工作范围的确定过程非常容易，由计算机设备可以快速确定，可以随实际情况的变化而快速改变，动态性较强，与实际情况的契合度高。
本发明授权一种多无人机的协调控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机的协调控制方法，其特征在于，所述方法包括： 查询场景内备案的图像采集器，接收图像采集器反馈的含有采集参数的图像；所述采集参数包括采集时间、采集坐标、采集方向和采集广角； 根据所述采集参数将图像映射至场景地图内，对含有图像的场景地图进行人员识别，获取人员信息，根据所述人员信息计算场景地图中各个坐标处的人流量；所述人员信息包括人员位置和人员朝向； 根据各个坐标处的人流量对场景地图进行分区； 根据分区后的场景地图确定无人机的运动路径，同步生成基于运动路径的控制指令，向无人机发送； 其中，无人机的运动路径确定过程为：对分区后的场景中的每个区域进行聚类，将每一类区域交由同一无人机进行数据采集，每一类区域的人流量总和小于预设的阈值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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