深圳国创具身智能机器人有限公司;深圳市人工智能与机器人研究院张建国获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳国创具身智能机器人有限公司;深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利基于多模态数据感知的动态点云剔除方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919320B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801168.2，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权基于多模态数据感知的动态点云剔除方法、装置、设备及存储介质是由张建国;李永刚;庞旭芳;丁宁设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多模态数据感知的动态点云剔除方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理的技术领域，尤其涉及基于多模态数据感知的动态点云剔除方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取单帧点云，并确定对应的待处理图像；对待处理图像进行相机畸变矫正后输入至模型中进行语义分割，得到mask图像；获取与待处理图像的图像采集时间最接近的前帧点云和后帧点云，基于前帧点云、后帧点云和图像采集时间，对单帧点云进行线性过渡；将线性过渡后的单帧点云投影至mask图像，提取动态物体点云和静态点云；对动态物体点云进行聚类分析，以提取地面点云；结合静态点云和地面点云，得到剔除动态点云后的三维点云。本申请可以实现在融合点云数据中确认物体的具体细节，以满足精度日益提高的场景理解需求的有益效果。
本发明授权基于多模态数据感知的动态点云剔除方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于多模态数据感知的动态点云剔除方法，其特征在于，所述方法包括： 获取单帧点云，并确定与所述单帧点云对应的待处理图像； 对所述待处理图像进行相机畸变矫正，并将矫正后的待处理图像输入至预训练的图像语义分割模型中，以通过所述图像语义分割模型对所述矫正后的待处理图像进行语义分割，得到mask图像； 获取与所述待处理图像的图像采集时间最接近的前帧点云和后帧点云，基于所述前帧点云、所述后帧点云和所述图像采集时间，对所述单帧点云进行线性过渡，获得与采集时间对应的单帧点云； 将线性过渡后的单帧点云投影至所述mask图像，从所述单帧点云中提取动态物体点云和静态点云，所述动态物体点云包括动态点云和地面点云； 对所述动态物体点云进行聚类分析，以提取所述地面点云； 结合所述静态点云和所述地面点云，得到剔除所述动态点云后的三维点云。
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