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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510098133.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法是由王品章;汪玉琪;李鹏程;刘明轩;王忠康;晏阳;杨骕烜;周学琪;叶航;田威;张霖;廖文和设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法，通过上位机控制系统控制AGV小车从待命点运动到待装配工件置放点，控制机器人控制柜下发运动控制指令给工业机器人，装夹系统接收上位机控制系统指令，将待装配工件夹紧，AGV小车根据用户指令运动到装配位置点；六维力传感器、加速度传感器和视觉传感器采集数据，上位机控制系统进行处理并将结果反馈给机器人控制柜，控制工业机器人带动装夹系统和待装配工件运动，直到完成装配操作；装夹系统根据指令松开待装配工件，AGV小车离开待装配位置点，返回待命点。本发明能够解决工业机器人在安全环境下进行人机协作装配，满足多复杂场景下高精度大型复杂结构部件装配需求。

本发明授权一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法具体包括如下步骤： S1、上位机控制系统根据用户指令，控制AGV小车从待命点运动到待装配工件置放点，随后控制机器人控制柜下发运动控制指令给工业机器人，控制工业机器人各关节运动，将其末端的装夹系统移动到指定位置，之后装夹系统接收来自上位机控制系统的指令，将待装配工件夹紧，之后AGV小车根据用户指令，运动到指定装配位置点； S2、六维力传感器、加速度传感器和视觉传感器与上位机控制系统进行实时数据通讯，上位机控制系统通过算法处理，将处理后得到的机器人相对末端三个平移轴和三个转动轴自由度方向的过渡修正值结果反馈给机器人控制柜，机器人控制柜根据反馈结果控制工业机器人带动装夹系统和待装配工件运动，直到待装配工件与待装配主体完成装配操作；所述六维力传感器安装在工业机器人的末端，装夹系统安装在六维力传感器上，加速度传感器安装在装夹系统上；S2包括如下步骤： 步骤S21、上位机控制系统基于视觉传感器、待装配工件和待装配主体上的标记点建立不同坐标系的变换矩阵，基于所述变换矩阵对待装配工件和待装配主体的位姿进行实时跟踪，在待装配工件和待装配主体超出安全空间范围时，控制机器人急停； 步骤S22、上位机控制系统对加速度传感器产生的实际三轴加速度进行监测，若实际加速度超过阈值，则视为发生较大碰撞，机器人不发生位移； 步骤S23、采用六维力传感器采集的数据和相对于世界坐标系的旋转变换矩阵求解待装配工件、装夹系统和加速度传感器的重量，进而计算六维力传感器产生的实际三轴力和实际三轴力矩，对其进行导纳控制模型分析、时域变化处理和后向差分离散法处理，得到机器人相对末端初始修正值，通过过渡修正和总修正后得到机器人相对末端三个平移轴和三个转动轴自由度方向的过渡修正值，反馈给机器人控制柜，实现人机协作主动柔顺控制； S3、装夹系统根据上位机控制系统的指令松开待装配工件，AGV小车离开待装配位置点，返回待命点。

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