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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于滑轮组机构的耦合关节模组以及连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510342867.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权基于滑轮组机构的耦合关节模组以及连续体机器人是由鉏建;欧阳波;杨善林设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滑轮组机构的耦合关节模组以及连续体机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于滑轮组机构的耦合关节模组以及连续体机器人，涉及机器人领域，该耦合关节模组包括关节模组、连接骨架、滑轮组机构和绳索模组；关节模组包括2N+1个关节件、第一边关节和第二边关节；连接骨架嵌接于第一边关节、2N+1个关节件以及第二边关节中相邻的两者，滑轮组机构包括装配于关节模组的多个滑轮组，绳索模组连接于多个滑轮组以通过滑轮施加作用力牵连关节模组弯折。本申请通过滑轮施加作用力来牵连关节模组弯折，在滑轮组的作用下，施加在绳索模组的牵引力可牵连双倍负载进行运动，本申请的耦合关节模组具备高负载、变曲率、变刚度以及大弯曲角度的特点，可满足连续体机器人用于多种场景下的使用需求。

本发明授权基于滑轮组机构的耦合关节模组以及连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于滑轮组机构的耦合关节模组，其特征在于，包括： 关节模组，包括贯序排列的2N+1个关节件1、第一边关节2和第二边关节3，所述第一边关节2和所述第二边关节3分别位于所述2N+1个关节件1的两侧；所述第一边关节2、所述2N+1个关节件1以及所述第二边关节3中任意相邻的两者围成提供弯折空间的一个啮合部A，所述啮合部A的两个啮合面B为椭圆弧面，相邻的两个所述啮合部A的开口方向错位设置，沿第一方向排列的多个所述啮合部A的空间尺寸梯次渐缩；其中，N为正整数； 连接骨架，嵌接于所述第一边关节2、2N+1个所述关节件1以及所述第二边关节3中相邻的两者，以支撑所述啮合部A并约束所述关节模组弯折中的偏移方向； 滑轮组机构，包括装配于所述关节模组的多个滑轮组，多个所述滑轮组绕所述关节模组的周向间隔布置，每个所述滑轮组中的多个滑轮4位于所述关节件1、所述第一边关节2和所述第二边关节3；和 绳索模组，连接于所述多个滑轮组以通过所述滑轮4施加作用力牵连所述关节模组弯折。

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