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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119928830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510156357.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统是由何承坤;张俊智;马瑞海;张峻峰;姜雨宏设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统，本发明基于驾驶模式判断模块，确定车辆处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式；当车辆处于人工驾驶模式时，由车辆稳定性控制模块和底盘融合控制模块根据驾驶员意图识别，控制车辆的行驶动作；当车辆处于自动驾驶模式时，由自动驾驶模块、极限工况扩展控制安全判断模块、车辆稳定性控制模块、底盘融合控制模块等共同控制车辆的行驶动作当车辆处于自动驾驶模式时，通过自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制的交互，以及对车辆稳定性控制触发逻辑的改进，在保障安全前提下，在低附着路面换道等原先易触发车辆稳定性控制的场景下，降低稳定性控制触发频次，减轻甚至避免自动驾驶系统退出引发的安全问题。

本发明授权一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法，其特征在于，包括： S100识别车辆驾驶模式； S101判断是否进入自动驾驶模式；识别若为人工驾驶模式时，进入S109，识别若为自动驾驶模式时，进入S102； S109进行驾驶员意图解析； S110进行车辆稳定性判定关键状态的计算； S111判定关键状态是否超过当前状态下稳定性触发第一阈值；若超过稳定性触发第一阈值，进入S112；若未超过稳定性触发第一阈值，进入S113； S112激活车辆稳定性控制算法，并控制底盘执行机构； S113激活底盘融合控制进行执行机构优化分配，最后控制底盘执行机构进行控制； S102接收当前状态稳定性触发第二阈值； S103以第二阈值为硬约束规划自动驾驶路径，并计算当前稳定性判定关键状态； S104比较稳定性判定关键状态是否超过稳定性触发第一阈值，若否，则进入S108；若是，进入S105； S105判定是否超过稳定性触发第二阈值，若超过第二阈值则进入S106，若判定不超过第二阈值则进入S107； S106激活车辆稳定性控制算法并控制底盘执行机构； S107判定路径跟踪误差和车辆稳定性趋势是否安全，若为是安全范围则进入S108，若为不是安全范围则进入S106； S108以稳定性触发第二阈值为软约束的底盘融合控制，并最终控制底盘执行机构。

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