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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;湖南省湘电试验研究院有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种钻孔立杆机RTK杆洞坐标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100683.6，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权一种钻孔立杆机RTK杆洞坐标定位方法是由夏骏;江岳;陆文辉;方庆;杨淼;殷鹏;陈伟;李金亮;王邹俊;段敏波;杨林璨;朱坤阳;陈明;黄亮亮设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻孔立杆机RTK杆洞坐标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钻孔立杆机RTK杆洞坐标定位方法，采用RTK定位装置测量钻孔立杆机的钻杆位置坐标，通过钻孔立杆机动臂上的角度传感器获得作业臂的姿态信号，最后通过几何计算的方式获得钻杆位置实时坐标，钻杆位置坐标即为杆洞位置坐标。将监控对象转换为钻机的钻杆，将RTK定位装置设置于钻孔立杆机的平台上。通过角度传感器来分别测量两动臂相对水平线的角度，通过两个执行器分别控制两动臂的俯仰运动，配合钻孔立杆机平台上对应两动臂中轴线上主、从天线来实时记录和反馈钻杆的位置坐标。钻杆位置坐标即为杆洞位置坐标，所以本发明可实现钻孔施工过程的杆洞坐标自主定位与记录反馈，定位精度高；RTK定位装置固定且远离钻头振动源，对精密定位装置损害小；无需人工操作、拆卸、移动定位装置，数字化操控便捷，施工效率高。

本发明授权一种钻孔立杆机RTK杆洞坐标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种钻孔立杆机RTK杆洞坐标定位方法，其特征在于：该方法采用RTK定位装置测量钻孔立杆机的钻杆位置坐标，通过钻孔立杆机动臂上的角度传感器获得作业臂的姿态信号，最后通过几何计算的方式获得钻杆位置实时坐标，钻杆位置坐标即为杆洞位置坐标；所述动臂包括相互铰接的第一动臂和第二动臂；采用的钻孔立杆机通过履带行走，安装履带的平台前端设置回转台，所述第一动臂的后端铰接于回转台上，所述第二动臂的前端铰接钻机；所述第一动臂上设置第一角度传感器，所述第二动臂上设置第二角度传感器； 所述RTK定位装置包括设置于平台上的主天线和从天线，主天线和从天线位于从天线的后方，主天线和从天线的连线位于第一动臂和第二动臂的轴向中心线上； 定位步骤如下： 步骤一、第一角度传感器测量第一动臂两端绞点连线相对水平线的角度θ1，第二角度传感器测量第二动臂两端绞点连线相对水平线的角度θ3； 步骤二、根据θ1和θ3计算第一动臂后端铰点与第二动臂前端铰点之间的水平距离H； 步骤三、结合主天线的经纬度坐标Ox，y及主天线指向从天线相对于真北方向的夹角α，最终获得钻孔立杆机所钻孔洞的当前经纬度坐标Px1，y1的计算公式如下：其中，L为主天线的中轴线至第一动臂与回转台绞点之间的水平距离，单位为mm，R为地球半径，单位为mm。

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