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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种地空双阶段飞行控制器通用自学习装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411525079.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种地空双阶段飞行控制器通用自学习装置及方法是由张岩辉;陈伟芳;杨华;王昭磊;路坤锋设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地空双阶段飞行控制器通用自学习装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地空双阶段飞行控制器通用自学习装置及方法。装置包括阵列相机视觉姿态解算系统、环绕式风场发生器、高速相机记录系统、地面四自由度飞行器支架、飞行器、烟流导流管、顶部桁架、软线、多工况模拟喷头；环绕式风场发生器包括三面垂直于地面的阵列风场发生装置，可自定义风速及风向；飞行器通过三自由度球铰连接到立于基座上的可垂直伸缩的支撑杆上，用于地面阶段的学习；飞行器的上方设有吊式脐带组件，和桁架的软线连接，用于空中阶段的学习；飞行器的质点处设有飞行控制器。本发明可用于任意构型固定翼可变固定翼飞行器的真实气动环境下的控制器自学习设计与验证，实现模拟多工况风场条件下的智能飞行控制器姿态及位置控制。

本发明授权一种地空双阶段飞行控制器通用自学习装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种地空双阶段飞行控制器通用自学习装置，其特征在于：包括阵列相机视觉姿态解算系统1、环绕式风场发生器2、高速相机记录系统4、地面四自由度飞行器支架、飞行器5、烟流导流管7、顶部桁架8、软线9、多工况模拟喷头13； 环绕式风场发生器2包括三面垂直于地面的阵列风场发生装置，可自定义风速及风向； 阵列风场发生装置的上方设有顶部桁架8，具备多个挂点，用于安装高速摄像机和多工况模拟喷头13； 地面四自由度飞行器支架包括三自由度球铰10、基座11、可垂直伸缩的支撑杆12；基座11的底部安装有滚轮； 飞行器5通过三自由度球铰10连接到立于基座11上的可垂直伸缩的支撑杆12上，用于地面阶段的学习； 飞行器5的上方设有吊式脐带组件，用于和桁架8的软线9连接，软线9对学习飞行的飞行器进行外部供电及安全系留，具备伸缩特性，用于空中阶段的学习； 飞行器5的质点处设有飞行控制器6，用于风场环境下的自主飞行控制； 阵列相机视觉姿态解算系统1包括多个红外相机，通过位姿算法实现视场内的位姿解算，用于飞行器的实际姿态角和位置的计算； 高速相机记录系统4包括前、上、左三个视角的高度摄像机，分别置于飞机前侧、上侧、左侧，用于记录飞行器学习过程中的相关数据； 所述的阵列风场发生装置，包括烟流导流管7及多个可独立调节风速大小的转子螺旋桨模组3，用于产生定常自定义非定常时变可重复低速风场，模拟低空飞行的空气来流； 所述的阵列相机视觉姿态解算系统1，由环绕于环绕式风场发生器2顶部的阵列式红外相机组成，每个相机通过主动接受入射光线角度及时间协同实现视场角内的刚体包络的姿态角解算，并基于起始世界坐标标定确定视场范围内的观测刚体的相对位置，支持自由拼装增删摄像机来调整有效位姿解算范围；固定于桁架8，桁架与地面固连，与环绕式风场发生器2无直接固连。

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