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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种面向多任务协作的无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411920639.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种面向多任务协作的无人机路径规划方法是由王锐;刘泽;黄伟雄;李凯文;李文桦;史志超;黄生俊;张涛设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多任务协作的无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向多任务协作的无人机路径规划方法，包括如下步骤：步骤1，根据任务属性对多个任务进行分组，划分为任务组和单一任务；步骤2，根据无人机的属性对任务组和单一任务进行无人机分配；步骤3，对单一任务进行全局路径规划；步骤4，对同一任务组进行路径共享和协同路径优化；步骤5，飞行过程中采用局部动态路径调整无人机路径。本发明融合了分配机制、路径规划和能量管理等多个领域的先进方法，提出了一种适用于复杂环境下的无人机多任务协作路径规划方法。该方案具有较高的创新性，能够有效解决无人机在能量有限、时间受限的情况下进行高效任务协作的问题。

本发明授权一种面向多任务协作的无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多任务协作的无人机路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，根据任务属性对多个任务进行分组，划分为任务组和未分组的任务； 步骤2，根据无人机的属性对任务组和未分组的任务进行无人机分配； 步骤3，对未分组的任务进行全局路径规划； 步骤4，对同一任务组进行路径共享和协同路径优化； 步骤5，飞行过程中采用局部动态路径调整无人机路径； 根据无人机的属性对任务组和未分组的任务进行无人机分配采用拍卖机制来进行，根据无人机的能力以及任务或任务组的属性，匹配适合的无人机来执行特定的任务或任务组，无人机的分配基于以下因素： 能量限制：基于能量消耗估计，确保无人机有足够的能量完成任务组内的所有任务； 任务负载：考虑无人机的负载能力，如果任务组中的任务负载较重，选择负载能力强的无人机； 任务分配公式：使用拍卖机制来进行任务分配，选择最适合的无人机执行任务组，对于任务组的任务分配公式为： 其中，是无人机，是任务组中的任务，是无人机执行任务的总成本，包括能量消耗和时间成本。

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