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龙图腾网获悉深圳看到科技有限公司申请的专利全景图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411997789.2，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权全景图像拼接方法是由赖宇晨;邓辉中设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本全景图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全景图像拼接方法，包括：对两个待拼接图像的拼接带区域的像素进行匹配；基于匹配像素的位置进行光流计算；基于光流计算结果确定第一相机的第一相机参数校正值和第二相机参数校正值；基于所述第一相机参数校正值对所述第一待拼接图像执行重投影处理，并基于所述第二相机参数校正值对所述第二待拼接图像执行重投影处理；对重投影后的两个待拼接图像进行拼接操作。本发明能够实现全景图像拼接的自然平滑过渡。

本发明授权全景图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，包括： 对第一待拼接图像的拼接带区域的第一像素和第二待拼接图像的拼接带区域的第二像素进行匹配； 基于所述第一像素的位置和对应匹配的所述第二像素的位置，计算所述第一待拼接图像的拼接带区域的每个像素的第一水平方向光流和第一垂直方向光流、以及所述第二待拼接图像的拼接带区域的每个像素第二水平方向光流和第二垂直方向光流； 基于所述第一水平方向光流、所述第一垂直方向光流确定第一相机的第一相机参数校正值，并基于所述第二水平方向光流以及所述第二垂直方向光流确定第二相机的第二相机参数校正值； 基于所述第一相机参数校正值对所述第一待拼接图像执行重投影处理，并基于所述第二相机参数校正值对所述第二待拼接图像执行重投影处理； 对重投影后的两个待拼接图像进行拼接操作； 所述基于所述第一水平方向光流、所述第一垂直方向光流确定第一相机的第一相机参数校正值，并基于所述第二水平方向光流以及所述第二垂直方向光流确定第二相机的第二相机参数校正值包括： 将拼接带在竖直方向均分360个区域； 基于所述第一水平方向光流、所述第一垂直方向光流、所述第二水平方向光流以及所述第二垂直方向光流计算每一空间区域对应的第一水平方向平均光流、第一垂直方向平均光流、第二水平方向平均光流以及第二垂直方向平均光流； 基于所述第一水平方向平均光流、所述第一垂直方向平均光流确定所述第一相机参数校正值，并基于所述第二水平方向平均光流以及所述第二垂直方向平均光流确定所述第二相机参数校正值； 所述基于所述第一水平方向平均光流、所述第一垂直方向平均光流确定所述第一相机参数校正值，并基于所述第二水平方向平均光流以及所述第二垂直方向平均光流确定所述第二相机参数校正值的步骤包括： 计算各像素对应空间点的空间夹角； 基于所述空间夹角确定距离权重参数； 基于所述距离权重参数、所述第一水平方向平均光流、所述第一垂直方向平均光流确定所述第一相机参数校正值，并基于所述距离权重参数、所述第二水平方向平均光流以及所述第二垂直方向平均光流确定所述第二相机参数校正值； 所述基于所述空间夹角确定距离权重参数包括： 其中θ01、θ02分别为所述第一像素和所述第二像素的空间点的空间夹角，w01、w02分别为第一相机和第二相机对应的距离权重参数； 所述基于所述距离权重参数、所述第一水平方向平均光流、所述第一垂直方向平均光流确定所述第一相机参数校正值的步骤包括： 基于预设计算公式、所述距离权重参数、所述第一水平方向平均光流、所述第一垂直方向平均光流确定第一相机的第一焦距校正值和第一旋转矩阵校正值；其中，第一焦距校正值的预设公式为： C01为第一焦距校正系数；k为第一预设系数；为第一水平方向平均光流； 为第一焦距校正值； 第一旋转矩阵校正值R1的预设公式为： 其中为第一空间欧拉角；h为第二预设系数；为第一垂直方向平均光流。

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