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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510236234.4，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法是由楚蕃源;孙萌鸽;郭露露设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法，方法包括以下步骤：S1、构建状态转移模型、成本函数和代价函数，获取终端状态，从终端状态反向遍历到初始状态，遍历过程中计算所有状态的最小代价和最优控制输入作为DP优化结果；S2、获取实际路况片段，从实际路况片段中提取坡度数据，基于坡度数据识别坡顶位置和坡底位置，基于DP优化结果计算坡底冲坡参数；S3、基于坡底冲坡参数计算坡顶车速、左边界车速计算情况和右边界车速计算情况，进行平滑插值获得前方道路工况对应的参考车速。与现有技术相比，本发明具有平衡能耗优化和动力输出等优点。

本发明授权一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1、构建状态转移模型、成本函数和代价函数，获取终端状态，从终端状态反向遍历到初始状态，遍历过程中计算所有状态的最小代价和最优控制输入作为DP优化结果； S2、获取实际路况片段，从实际路况片段中提取坡度数据，基于坡度数据识别坡顶位置和坡底位置，基于DP优化结果计算坡底冲坡参数； S3、基于坡底冲坡参数计算坡顶车速、左边界车速计算情况和右边界车速计算情况，进行平滑插值获得前方道路工况对应的参考车速； 成本函数表示车辆在每个状态下的燃油消耗率；代价函数表示从初始状态到终端状态的累计成本； 所述识别坡顶位置和坡底位置具体为： 利用提取极大值的方式提取坡度数据中的坡顶，定义识别的阈值为50m，若位置区间内的海拔最大值为，则认为所在位置为一个坡顶，相应的坡顶海拔为，设识别到的坡顶数量为，坡顶位置与坡顶海拔分别为与，其中i表示位置点的索引，，； 对于第个上坡工况，通过识别相邻两个坡顶位置之间的海拔最小值得到相应坡底，即：对于，若位置区间内海拔最小值为，则认为所在位置为第个坡底，即坡底位置，坡底海拔， 对于第1个上坡工况，通过识别5km起点与第一个坡顶位置之间的海拔最小值得到第一个坡底，即：若位置区间内海拔最小值为，则认为所在位置为第个坡底，即坡底位置，坡底海拔；所述5km包括前方2km以及历史3km； 基于DP优化结果计算坡底冲坡参数具体为： 根据坡顶位置、坡顶海拔、坡底位置和坡底海拔计算上坡工况参数，上坡工况参数包含水平位移变化量与高程变化量，其中，然后基于上坡工况参数计算坡底冲坡参数，所述坡底冲坡参数包括不同上坡工况的冲坡车速和冲坡量，所述冲坡量通过DP优化结果拟合得到； 左边界车速计算情况为： 若第一个坡底不是左边界值，则左边界车速计算情况；否则左边界车速计算情况； 右边界车速计算情况为： 若最后一个坡顶不是右边界值，则右边界车速计算情况；否则右边界车速计算情况； 参考车速基于特征点位置序列和车速序列进行插值得到，特征点位置序列和车速序列为： 若，，则特征点位置序列与车速序列为： 其中，为终点，为左边界车速，为右边界车速； 若，，则特征点位置序列与车速序列为： 若，，则特征点位置序列与车速序列为： 若，，则特征点位置序列与车速序列为 ； 其中表示坡顶车速，。

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