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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利面向失效卫星清除的相对位姿跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510381894.1，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权面向失效卫星清除的相对位姿跟踪控制方法是由杨哲闻;吴凡;任懿文;魏超;黄韩放;陈思翰;张茗翰;孔祥祎设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向失效卫星清除的相对位姿跟踪控制方法在说明书摘要公布了：面向失效卫星清除的相对位姿跟踪控制方法，解决了现有面向失效卫星清除的位姿跟踪控制算法导航测量不确定性、模型精度有限及外界扰动复杂，难以辨识等问题的问题，属于在轨服务技术领域。本发包括：根据控制追踪星与目标星的差异性，设计线性相对位置跟踪控制器与非线性姿态同步控制器，根据追踪星和目标星的相对运动状态，得到接近目标星的期望轨迹，基于期望轨迹和当前时刻的轨道坐标系下相对位置矢量的分量利用线性相对位置跟踪控制器控制追踪星在复杂扰动下跟踪所述期望轨迹；基于相对姿态四元数利用非线性姿态同步控制器控制追踪星在复杂扰动下跟踪目标星的姿态。具有计算复杂度低，扰动抑制效果好与工程适用性强的特点。

本发明授权面向失效卫星清除的相对位姿跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.面向失效卫星清除的相对位姿跟踪控制方法，其特征在于，包括： 根据追踪星和目标星的相对运动状态，得到接近目标星的期望轨迹，基于期望轨迹和当前时刻的轨道坐标系下相对位置矢量的分量利用线性相对位置跟踪控制器控制追踪星在复杂扰动下跟踪所述期望轨迹； 基于相对姿态四元数利用非线性姿态同步控制器控制追踪星在复杂扰动下跟踪目标星的姿态； 所述线性相对位置跟踪控制器包括线性误差反馈控制律、双星相对位置动力学模型和线性扩张状态观测器； 线性误差反馈控制律，用于根据期望轨迹、当前时刻轨道坐标系下追踪星和目标星相对位置矢量的分量、观测器状态量、、得到控制信号，同时发送至线性扩张状态观测器和双星相对位置动力学模型；表示的估计，表示的估计，为扰动估计； 线性扩张状态观测器，用于根据所述控制信号和所述分量，对观测器状态量进行观测，并发送至线性误差反馈控制律，将； 双星相对位置动力学模型，用于根据所述控制信号得到下一时刻轨道坐标系下追踪星和目标星相对位置矢量的分量，并同时发送至线性误差反馈控制律和线性扩张状态观测器； 根据下一时刻轨道坐标系下追踪星和目标星相对位置矢量的分量对追踪星的推力进行控制实现目标星的轨迹跟踪； 线性扩张状态观测器为： 其中，为增益矩阵，，，，为三维零矩阵，为三阶单位矩阵，为组合输入，为输出； 线性误差反馈控制律为： 式中，、为比例增益系数与微分增益系数，为目标星的期望轨迹，为未扰动补偿的控制信号。

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