武汉大学朱禹涵获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959891B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905208.8，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法及装置是由朱禹涵;陈昊天;管斌;金荣河;高智;周志宇;梅天灿设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及传感器标定技术领域，特别涉及一种导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法及装置，其中，方法包括：利用导航雷达测量目标的方位角和距离，以根据方位角和距离计算目标在导航雷达坐标系的第一坐标；将惯性测量单元与全球导航卫星系统组合，以获取惯性测量单元在全球导航卫星系统坐标系下的第二坐标和目标在全球导航卫星系统坐标系下的第三坐标；将第二坐标和第三坐标进行转换，以得到目标在惯性测量单元坐标系下的第四坐标；将第一坐标与第四坐标进行转换，以得到导航雷达与惯性测量单元之间的外参。由此，解决了现有标定方法建立惯性测量单元与导航雷达存在局限性，包含外参的数据关联困难等问题。
本发明授权导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用导航雷达测量目标的方位角和距离，以根据所述方位角和所述距离计算所述目标在导航雷达坐标系的第一坐标； 将惯性测量单元与全球导航卫星系统组合，以获取所述惯性测量单元在全球导航卫星系统坐标系下的第二坐标和所述目标在全球导航卫星系统坐标系下的第三坐标； 将所述第二坐标和所述第三坐标进行转换，以得到所述目标在惯性测量单元坐标系下的第四坐标； 将所述第一坐标与所述第四坐标进行转换，以得到所述导航雷达与所述惯性测量单元之间的外参。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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