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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆转向的协同控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311503261.0，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种车辆转向的协同控制方法、装置及设备是由孙培;李雪莉;程振东;杜春洋;尹伟奇;叶玉婷设计研发完成，并于2023-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆转向的协同控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆转向的协同控制方法、装置及设备，该方法包括：首先利用目标车辆的实时运行参数，对利用其物理参数构建的车辆动力学模型进行线性化处理，得到线性化后的模型；然后对模型进行离散化和差分化处理，得到差分化后的模型；再根据目标车辆上目标驾驶员的驾驶意图，计算目标车辆转向的实时状态目标值，并利用实时状态目标值和线性化后的模型，计算目标车辆的稳态前馈控制量。以及利用实时状态目标值和差分化后的模型，基于LQR计算目标车辆的反馈控制量，接着将稳态前馈控制量和反馈控制量的累加和作为目标车辆对应执行器的输出控制量，用以对目标车辆的转向进行协同控制，以实现目标驾驶员的驾驶意图，提高控制效果和驾驶体验。

本发明授权一种车辆转向的协同控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向的协同控制方法，其特征在于，包括： 获取待控制的目标车辆的车辆物理参数，并利用所述目标车辆的车辆物理参数构建车辆动力学模型； 获取所述目标车辆的实时运行参数，并利用所述目标车辆的实时运行参数，对所述车辆动力学模型进行线性化处理，得到线性化后的车辆动力学模型； 对所述线性化后的车辆动力学模型进行离散化处理，得到离散化后的车辆动力学模型；并对所述离散化后的车辆动力学模型进行差分化处理，得到差分化后的车辆动力学模型； 根据所述目标车辆上目标驾驶员的驾驶意图，计算所述目标车辆转向的实时状态目标值，并利用所述目标车辆转向的实时状态目标值和所述线性化后的车辆动力学模型，计算所述目标车辆的稳态前馈控制量； 利用所述目标车辆转向的实时状态目标值和所述差分化后的车辆动力学模型，基于线性二次性调节器LQR计算所述目标车辆的反馈控制量； 将所述稳态前馈控制量和反馈控制量的累加和作为所述目标车辆对应执行器的输出控制量，并利用所述输出控制量对所述目标车辆的转向进行协同控制，以实现所述目标驾驶员的驾驶意图。

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