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龙图腾网获悉厦门中科星晨科技有限公司;福建省交通科研院有限公司申请的专利多轴全轮转向车辆的转向模式的确定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510485177.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权多轴全轮转向车辆的转向模式的确定方法、装置及设备是由侯学锋;陈航;俞剑斌;马子嵘;张吉鑫;邵志文;王鸿源;陈兴设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴全轮转向车辆的转向模式的确定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种多轴全轮转向车辆的转向模式的确定方法、装置及设备。该方法包括：获取目标车辆的定位信息及其行驶路径的路径点信息；确定与目标车辆的当前位置距离最近的基准路径点以及其与目标车辆之间的距离；计算目标车辆的当前朝向与基准路径点的朝向之间的夹角；若夹角小于预设角度阈值，确定目标车辆的目标档位为前进挡，否则，确定目标车辆的目标档位为倒车挡；根据目标车辆的目标档位、基准路径点与目标车辆之间的距离以及在行驶路径上位于基准路径点前方或者后方的若干点所形成的圆的半径大小，确定目标车辆的目标转向模式。本申请实施例的技术方案可以避免频繁的模式切换，保证驾驶的平顺性。

本发明授权多轴全轮转向车辆的转向模式的确定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种多轴全轮转向车辆的转向模式的确定方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的定位信息及其行驶路径的路径点信息； 遍历所述路径点信息，确定与所述目标车辆的当前位置距离最近的基准路径点，以及所述基准路径点与所述目标车辆之间的距离； 计算所述目标车辆的当前朝向与所述基准路径点的朝向之间的夹角； 若所述夹角小于预设角度阈值，确定所述目标车辆的目标档位为前进挡，否则，确定所述目标车辆的目标档位为倒车挡； 根据所述目标车辆的目标档位、所述基准路径点与所述目标车辆之间的距离以及在所述行驶路径上位于所述基准路径点前方或者后方的若干点所形成的圆的半径大小，确定所述目标车辆的目标转向模式； 根据所述目标车辆的目标档位、所述基准路径点与所述目标车辆之间的距离以及在所述行驶路径上位于所述基准路径点前方或者后方的若干点所形成的圆的半径大小，确定所述目标车辆的目标转向模式，包括： 若所述基准路径点与所述目标车辆之间的距离大于距离阈值，则确定所述目标车辆的目标转向模式为斜行模式；否则，根据所述目标车辆的目标档位以及在所述行驶路径上位于所述基准路径点前方或者后方的若干点所形成的圆的半径，确定所述目标车辆的目标转向模式； 根据所述目标车辆的目标档位以及在所述行驶路径上位于所述基准路径点前方或者后方的若干点所形成的圆的半径，确定所述目标车辆的目标转向模式，包括： 根据所述目标车辆的目标档位，获取在所述行驶路径上位于所述基准路径点前方或者后方的预定数量个点的坐标信息，并计算所述预定数量个点所形成的圆的半径； 若所述圆的半径小于预定半径阈值，则确定所述目标车辆的目标转向模式为前半八模式或者后半八模式；否则，根据所述圆的圆心与所述目标车辆之间的相对位置、以及针对所述目标车辆周围的障碍物检测结果，确定所述目标车辆的目标转向模式； 根据所述圆的圆心与所述目标车辆之间的相对位置、以及针对所述目标车辆周围的障碍物检测结果，确定所述目标车辆的目标转向模式，包括： 在所述目标车辆的目标档位为前进档的情况下，确定所述圆的圆心位于所述目标车辆左侧或右侧，若所述目标车辆周围与所述圆心所在一侧的后方存在障碍物，则确定所述目标车辆的目标转向模式为前半八模式，否则确定所述目标车辆的目标转向模式为全八模式； 在所述目标车辆的目标档位为倒车档的情况下，确定所述圆的圆心位于所述目标车辆左侧或右侧，若所述目标车辆周围与所述圆心不同侧的前方存在障碍物，则确定所述目标车辆的目标转向模式为后半八模式，否则，确定所述目标车辆的目标转向模式为全八模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门中科星晨科技有限公司;福建省交通科研院有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市自由贸易试验区厦门片区象屿路93号厦门国际航运中心C栋4层431单元A；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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