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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种磁吸复合式金属壁面移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510385478.9，技术领域涉及：B62D55/265；该发明授权一种磁吸复合式金属壁面移动机器人是由王学军;刘济铭设计研发完成，并于2025-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁吸复合式金属壁面移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁吸复合式金属壁面移动机器人，包括永磁轮复合式传动结构、磁吸复合式传动结构、径向位移机构、主动轴、从动轴；径向位移机构包括主动轴连接板、连杆、从动轴连接板、万向杆、套筒、驱动部件；主动轴连接板、从动轴连接板上端的两侧分别对应安装套筒，两根连杆的一端与主动轴连接板外侧的套筒转动配合，两根连杆另一端与从动轴连接板外侧对应的套筒转动配合；万向杆的两端分别与一根从动轴内侧端连接，从动轴上还安装第二同步带轮用于获得动力、第三同步带轮；两个驱动部件的输出端分别与一根主动轴内侧端连接，主动轴上还安装第三同步带轮；永磁轮复合式传动结构一端与从动轴连接板上端中部转动配合。本发明能够自适应不同形状和状态的金属壁面使机器人稳定移动。

本发明授权一种磁吸复合式金属壁面移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种磁吸复合式金属壁面移动机器人，其特征在于，包括永磁轮复合式传动结构1、磁吸复合式传动结构3、径向位移机构4、主动轴、从动轴； 所述径向位移机构4包括主动轴连接板4.1、连杆4.2、从动轴连接板4.3、万向杆4.4、套筒4.5、驱动部件；所述主动轴连接板4.1、从动轴连接板4.3上端的两侧分别对应安装套筒4.5，两根连杆4.2的一端与主动轴连接板4.1外侧的套筒4.5转动配合，两根连杆4.2另一端与从动轴连接板4.3外侧对应的套筒4.5转动配合；所述万向杆4.4的两端分别与一根从从动轴连接板4.3下端伸出的从动轴内侧端连接，从动轴从内侧往外侧一端还安装永磁轮复合式传动结构1中的第二同步带轮1.7、安装磁吸复合式传动结构3的一个第三同步带轮3.4；两个驱动部件的输出端分别与一根从主动轴连接板4.1下端伸出的主动轴内侧端连接，主动轴从内侧往外侧一端还安装磁吸复合式传动结构3的另一个第三同步带轮3.4； 所述永磁轮复合式传动结构1一端与从动轴连接板4.3上端中部转动配合，所述永磁轮复合式传动结构1中第二同步带轮1.7用于获得动力； 所述永磁轮复合式传动结构1包括第一同步带轮1.1、弹簧压缩杆机构1.2、越障模块1.3、可变径永磁轮1.4、永磁车轮中心轴1.6、第二同步带轮1.7、第一同步带1.8；所述弹簧压缩杆机构1.2一端与从动轴连接板4.3上端中部转动配合，所述第一同步带轮1.1安装在永磁车轮中心轴1.6的中部，从永磁车轮中心轴1.6的中部往两侧方向呈对称依次安装越障模块1.3、可变径永磁轮1.4，且所述越障模块1.3一端与永磁车轮中心轴1.6间隙配合，所述越障模块1.3另一端与所述弹簧压缩杆机构1.2另一端转动配合；第一同步带轮1.1通过第一同步带1.8与第二同步带轮1.7连接以获得动力； 所述可变径永磁轮1.4包括轮毂1.4.1、永磁体1.4.4；多块所述永磁体1.4.4呈环形阵列布置，轮毂1.4.1位于多块所述永磁体1.4.4之间，每块所述永磁体1.4.4能分别相对所述轮毂1.4.1进行相对靠近或远离地运动； 所述磁吸复合式传动结构3包括胀紧套3.1、第二同步带3.2、挡板3.3、第三同步带轮3.4、压紧装置3.5、永磁块3.6，安装在主动轴上的第三同步带轮3.4与安装在从动轴上的第三同步带轮3.4通过所述第二同步带3.2连接，同时在第三同步带轮3.4的两侧分别连接一块挡板3.3用以进行两轴之间的压紧装置3.5定位，主动轴、从动轴的外侧端采用胀紧套3.1进行固定；在第二同步带3.2的外周分布呈间隔布置的永磁块3.6；所述压紧装置3.5通过螺钉固定在两块挡板3.3之间。

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