买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖北工业大学;湖北脉辉金茂机械有限公司申请的专利一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510107050.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备是由许万;汪俊奇;陈汝鹏;陈燕梁;甘莅设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备，其中，该自适应终端滑模模型预测控制方法包括：对于机器人编队，设置自适应终端滑模控制器；所述机器人编队包括领导者机器人和跟随者机器人；所述自适应终端滑模控制器用于降低所述机器人编队受到的外部干扰的影响；为所述机器人编队中的领导者机器人配置轨迹跟踪控制器；所述轨迹跟踪控制器用于优化所述领导者机器人的实际轨迹；为所述机器人编队中的跟随者机器人配置编队位姿控制器。通过本发明实现了机器人编队系统的动力学稳定性控制，还实现了领导者机器人对参考轨迹的稳定跟踪和跟随者机器人对编队队形的稳定保持。

本发明授权一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自适应终端滑模模型预测控制方法，其特征在于，包括： 对于机器人编队，设置自适应终端滑模控制器；所述机器人编队包括领导者机器人和跟随者机器人；所述自适应终端滑模控制器用于降低所述机器人编队受到的外部干扰的影响； 为所述机器人编队中的领导者机器人配置轨迹跟踪控制器；所述轨迹跟踪控制器用于优化所述领导者机器人的实际轨迹； 为所述机器人编队中的跟随者机器人配置编队位姿控制器；所述编队位姿控制器用于维持所述跟随者机器人保持编队队形； 对于机器人编队，设置自适应终端滑模控制器，包括： 基于所述机器人编队的动力学方程，建立所述机器人编队中机器人的数学模型； 设计所述机器人编队的动力学控制系统的终端滑模面，确定所述机器人编队的控制目标： 其中，，，为一个对称正定矩阵，，其中且；s表示一个包含两个元素的向量，可以看作是一个综合了跟踪误差变化率以及经过特定变换后的误差信息的量；E表示由跟踪误差经过特定的非线性变换得到，n1、n2表示对称矩阵的对角元素，中的元素中的元素用于控制跟踪误差在变换函数中的幂次，从而影响对误差的加权程度和非线性特性； 为所述机器人编队设置自适应控制器，并对所述动力学控制系统的不确定性进行补偿； 设计自适应律，并基于所述自适应律生成所述机器人编队受到外部干扰的自适应估算表示： 其中，，分别为轮地滑动干扰估算系数和轮地滚动干扰估算系数，估算系数越大，对外部干扰力的估算收敛时间就越短，但过大的估算系数会导致估算值与实际值之间的误差增大，因此需结合移动机器人实际运动情况选取合适的估算系数值； 将所述自适应估算表示带入所述自适应控制器，得到所述自适应终端滑模控制器： 将所述自适应估算表示带入所述自适应控制器，得到所述自适应终端滑模控制器之后，包括： 对于所述机器人编队的自适应终端滑模控制器，定义李雅普诺夫函数； 基于所述李雅普诺夫函数对所述自适应终端滑模控制器进行稳定性验证，并根据验证结果对所述自适应终端滑模控制器进行微调。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北工业大学;湖北脉辉金茂机械有限公司，其通讯地址为：430068 湖北省武汉市洪山区南李路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。