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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司湛江供电局;广东电网有限责任公司申请的专利电力巡视无人机作业后定点降落方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203590.6，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权电力巡视无人机作业后定点降落方法、设备及介质是由赵志刚;刘晓阳;李建;陈海登;曹维安;黄庆淡;邬传政;王睿奇;肖东毅;窦静丽;王茂春;尹文波;于从生设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本电力巡视无人机作业后定点降落方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电力巡视无人机作业后定点降落方法、设备及介质，其中方法应用于由定点降落系统；方法包括：通过定位子系统获取无人机在电力巡视区域的三维坐标和姿态信息；当无人机飞行至距预定降落点预置特定范围时，通过降落引导子系统获取无人机的水平方向偏移量以及与预置降落点的距离和垂直高度差；当无人机开始降落时，通过智能控制子系统根据上述步骤获得信息计算得到无人机的各旋翼电机转速调整量和期望飞行姿态变化量，从而控制无人机使其趋近预设降落点；在无人机降落过程中重复上述降落引导信息获取与降落控制步骤，直至无人机降落至预设降落点。本发明的方法显著提升了多旋翼无人机在电力设施复杂环境下的降落精度与安全性。

本发明授权电力巡视无人机作业后定点降落方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种电力巡视无人机作业后定点降落方法，其特征在于，应用于定点降落系统，所述定点降落系统包括：定位子系统、降落引导子系统以及智能控制子系统，其中，所述智能控制子系统，包括：飞行控制器以及模型预测控制算法模块； 定点方法包括： S1、通过所述定位子系统获取无人机在电力巡视区域的三维坐标和姿态信息； S2、当所述无人机飞行至距预定降落点预置特定范围时，通过降落引导子系统获取所述无人机的水平方向偏移量，以及与预置降落点的距离和垂直高度差； S3、当所述无人机开始降落时，通过所述智能控制子系统根据所述三维坐标、所述姿态信息、所述水平方向偏移量、所述距离和所述垂直高度差计算得到所述无人机的各旋翼电机转速调整量和期望飞行姿态变化量，从而控制所述无人机使其趋近预设降落点； S4、在所述无人机降落过程中，重复步骤S2-S3，并实时更新所述三维坐标和所述姿态信息，直至所述无人机降落至预设降落点； 其中，步骤S3，包括： 当所述无人机开始降落时，通过所述飞行控制器接收所述所述三维坐标、所述姿态信息、所述水平方向偏移量、所述距离和所述垂直高度差，并发送至所述模型预测控制算法模块； 所述模型预测控制算法模块，基于无人机动力学模型，根据所述三维坐标、所述姿态信息、所述水平方向偏移量、所述距离和所述垂直高度差计算得到所述无人机的各旋翼电机转速调整量和期望飞行姿态变化量，并发送至飞行控制器，使得所述飞行控制器控制所述无人机使其趋近预设降落点； 其中，所述基于无人机动力学模型，根据所述三维坐标、所述姿态信息、所述水平方向偏移量、所述距离和所述垂直高度差计算得到所述无人机的各旋翼电机转速调整量和期望飞行姿态变化量，并发送至飞行控制器，具体包括： 通过求解优化问题模型，计算出无人机各旋翼电机转速调整量及期望飞行姿态变化量； 所述优化问题模型为： ； ,； 式中，Q和R均为权重矩阵，为终端权重矩阵，为控制序列，为基于k时刻信息对k+1时刻状态的预测，为状态向量，为控制输入向量，A、B和C均为系统矩阵，为过程噪声，为测量噪声。

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