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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于无人机的蜂窝网络覆盖空洞检测修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119997077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209198.2，技术领域涉及：H04W24/06；该发明授权一种基于无人机的蜂窝网络覆盖空洞检测修复方法是由孙腾;范筱;宋志群;王荆宁;刘玉涛;及文鹤;王毳设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的蜂窝网络覆盖空洞检测修复方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机的蜂窝网络覆盖空洞检测修复方法，属于无线通信网络的覆盖优化技术领域。其包括：构建遍历所有检测点的一条或多条检测轨迹；每架巡逻无人机分别沿着一条检测轨迹执行巡航任务，在检测点处悬停并接收地面基站发送的信号，判断是否存在空洞；巡逻无人机向卫星或邻近的地面基站发送检测点的标记信息及地理位置信息；卫星或邻近的地面基站基于每三个连续检测点的标记信息，确定前两个检测点的无人机基站调度方案；被调度的无人机基站飞行到指定位置，实现网络覆盖空洞的修复。本发明适用于各类场景下的蜂窝网络覆盖空洞的检测与修复，特别是在自然灾害等应急场景中的蜂窝网络覆盖恢复能力。

本发明授权一种基于无人机的蜂窝网络覆盖空洞检测修复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的蜂窝网络覆盖空洞检测修复方法，其特征在于，使用巡检无人机收集网络覆盖数据，并使用无人机基站修复网络覆盖空洞，包括以下步骤： 步骤1，设定检测点，构建遍历所有检测点的一条或多条检测轨迹； 步骤2，每架巡逻无人机分别沿着一条检测轨迹执行巡航任务，在检测点处悬停并接收地面基站发送的信号，计算接收信号的SINR并与预设的阈值进行比较，若SINR低于阈值，则标记该检测点处存在空洞，否则标记该检测点处不存在空洞； 步骤3，巡逻无人机向卫星或邻近的地面基站发送检测点的标记信息及地理位置信息； 步骤4，卫星或邻近的地面基站基于每三个连续检测点的标记信息，确定前两个检测点的无人机基站调度方案；具体方式为：若连续三个检测点中存在至少两个连续的被标记为存在空洞的检测点，则调度无人机基站群进行修复，无人机基站群质心位置的二维投影与前两个检测点中任一个存在空洞的检测点的位置一致；否则，若前两个检测点中存在被标记为存在空洞的检测点，则调度单架无人机基站进行修复，单架无人机基站的位置的二维投影与前两个检测点中存在空洞的检测点的位置一致；若前两个检测点中没有存在空洞的检测点，则不调度无人机基站进行修复； 步骤5，被调度的无人机基站飞行到指定位置，实现网络覆盖空洞的修复；具体方式为： 步骤501，对无人机基站进行动力学建模： ； 其中，分别表示第架无人机在时刻的位置和速度；表示第架无人机的固有动力学；表示控制项，用于实现无人机飞行的防碰撞运动控制策略； 包括无人机所受到的空气阻力、重力以及一部分用于平衡重力的升力，表达为：； 其中，表示第架无人机的质量，正参数和的单位分别为千克每秒和千克每米； 步骤502，对于位于处的第架无人机，定义其碰撞区域为，通信区域为，表示位置，，第架无人机的有效防碰撞区域为；假设，如果有第架无人机进入到第架无人机的有效防碰撞区域，则防碰撞机制将被激活； 步骤503，给定向量表示第架无人机的目的地位置，定义系统中第架无人机与其目的地之间的距离为，则对应的速度为；定义基于局部感知信息进行碰撞避免的势函数为： ； 其中，和分别表示无人机的感知距离和防碰撞距离，表示范数； 改写无人机基站的动力学方程为：； 其中，表示所有执行单架无人机基站修复任务的无人机的集合，表示所有执行无人机基站群修复任务的无人机的集合，表示第n个无人机基站群中无人机的集合；常参数代表第架无人机获得的局部反馈增益；为加权布尔值，表示无人机基站群中的第架无人机能否从第架无人机处获取信息；向量表示第架无人机的目标位置，向量中的第个分量表示为：； 此处，；是符号函数；和都是正的控制参数，是向量的第个分量； 步骤504，控制无人机基站按照动力学方程进行飞行，实现碰撞避免，无人机基站飞行到指定位置后开始工作，实现网络覆盖空洞的修复。

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