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龙图腾网获悉天津大学;南京理工大学;瑞联智控(天津)科技有限公司申请的专利一种五自由度混联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186751.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种五自由度混联机器人是由刘海涛;张展魁;汪满新;史春海;梅江平;山显雷;肖聚亮;黄田;李皓;曹中臣;刘建彬;刘云鹏设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五自由度混联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五自由度混联机器人。本发明包括：两对固定支座、三个转动架、转动约束机构、三条伸缩腿、动平台，以及与动平台串接的二自由度摆头。第一、第二固定支座互相平行且对称布置，并依次转动连接有第一、第二转动架；第二转动架上转动连接有第三转动架；第一、第二伸缩腿共面且对称设置于第一转动架，并与第一转动架、动平台转动连接，第三伸缩腿与第三转动架、动平台转动连接；第一、第二转动架之间设置有转动约束机构，该机构使得第二、第三转动架间的转动轴线始终垂直于第一、第二伸缩腿所在平面。本发明中三条伸缩腿具有相同结构，整个装备系统模块化程度高、制造和装配精度易保证、刚度高、运动形式清晰、便于控制。

本发明授权一种五自由度混联机器人在权利要求书中公布了：1.一种五自由度混联机器人，其特征在于，包括第一固定左支座、第一固定右支座1、第二固定左支座、第二固定右支座2、第一转动架3、第二转动架4、第三转动架5、转动约束机构6、第一伸缩腿7、第二伸缩腿8、第三伸缩腿9、动平台10，以及与动平台10串接的二自由度摆头11；所述第一固定左支座、第一固定右支座1、第二固定左支座和第二固定右支座2互相平行且对称布置，第一固定左支座、第一固定右支座1之间转动连接有第一转动架3，第二固定左支座、第二固定右支座2之间转动连接有第二转动架4；第二转动架4通过框体转动副1-5转动连接有第三转动架5；第一伸缩腿7和第二伸缩腿8对称设置在第一转动架3上，第一伸缩腿7和第二伸缩腿8的一端与第一转动架3转动连接，第一伸缩腿7和第二伸缩腿8的另一端与动平台10转动连接，且第一伸缩腿7和第二伸缩腿8设置在同一水平面；第三伸缩腿9一端与第三转动架5转动连接，第三伸缩腿9另一端与动平台10转动连接；所述第一转动架3、第二转动架4之间设置有转动约束机构6，所述转动约束机构6使得框体转动副1-5轴线始终垂直于第一伸缩腿7、第二伸缩腿8所在平面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学;南京理工大学;瑞联智控(天津)科技有限公司，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。