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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510241644.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构是由许允斗;王秀;王宇;仇粲;胡凯东;赵永生设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构，涉及并联机构领域，其包括定平台、动平台、被动支链和主动支链，被动支链和主动支链均设置在定平台和动平台之间，被动支链包括转动副、连接件、第一虎克铰、导杆、端盖、外套筒、内套筒和第二虎克铰。本发明通过内套筒和外套筒的螺旋配合，实现被动支链的移动，通过端盖与导杆之间的相对转动，实现移动副的随动和锁定状态的相互转化，结构简单、稳定性高，且操作更加便捷高效，通过将主动支链的驱动副作为单一主动驱动，并通过被动支链的被动适应性配合，可实现动平台实现升降、横摆、纵摆三个自由度运动，通过合理的布置，增强机构整体刚度，实现更大的承载力。

本发明授权含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构在权利要求书中公布了：1.一种含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台、被动支链和主动支链，所述动平台设置在所述定平台的上方，所述被动支链和主动支链均设置在所述定平台和动平台之间； 所述被动支链包括球副、移动副、连接件和第二虎克铰，所述球副包括转动副和第一虎克铰，所述移动副包括导杆、端盖、外套筒和内套筒，所述转动副的第一端与所述动平台连接，所述第一虎克铰的第一端通过所述连接件与所述转动副的第二端连接，所述导杆的第一端与所述第一虎克铰的第二端连接，所述端盖的第一端与所述导杆的第二端转动连接，所述外套筒的第一端与所述端盖的第二端连接，所述内套筒的第一端与所述外套筒的第二端螺旋连接，所述第二虎克铰的第一端与所述内套筒的第二端连接，所述定平台与所述第二虎克铰的第二端连接； 所述主动支链包括第三虎克铰、驱动副和驱动副连接件，所述第三虎克铰的第一端与所述动平台连接，所述驱动副的第一端与所述第三虎克铰的第二端连接，所述驱动副的第二端通过所述驱动副连接件与所述定平台连接； 所述移动副具有随动状态和锁定状态，且两种状态相互转化；所述端盖的第一端对称设置两个弧形凹槽以及两个弧形凸缘，所述导杆的第二端设置与所述弧形凹槽或凸缘配合连接的环形凸缘，当所述导杆的环形凸缘与所述端盖的弧形凹槽相配合时，所述导杆能在所述端盖、外套筒和内套筒上移动，此时移动副处于随动状态；当所述端盖的弧形凸缘位于所述导杆的两对环形凸缘之间时，所述导杆与所述端盖、外套筒和内套筒固定，此时移动副处在锁定状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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