哈尔滨工业大学郭宏伟获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种多模块双向变构型机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003726B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510152552.2，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权一种多模块双向变构型机构是由郭宏伟;何宇航;姚辰;王思远;史创;杨广;肖洪设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多模块双向变构型机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多模块双向变构型机构，属于航天技术领域。包括第一模块、第二模块、第一铰链组和第二铰链组，所述第一模块、第二模块均为等边直角三角形，第一模块、第二模块的数量均为四个，第一模块、第二模块交替连接，相邻的第一模块、第二模块的下部斜边通过第二铰链组连接，相邻的第一模块、第二模块的上部直角边通过第一铰链组连接。本发明通过巧妙的结构设计及驱动布局，解决了了以往复杂变形结构驱动数量多，控制系统复杂的问题，仅通过一个或者两个驱动，便可实现构型切换，轻量化、小型化的设计，增加了其适应性，便于控制成本。
本发明授权一种多模块双向变构型机构在权利要求书中公布了：1.一种多模块双向变构型机构，其特征在于：包括第一模块1、第二模块2、第一铰链组3和第二铰链组4，所述第一模块1、第二模块2均为等边直角三角形，第一模块1、第二模块2的数量均为四个，第一模块1、第二模块2交替连接，相邻的第一模块1、第二模块2的下部斜边通过第二铰链组4连接，相邻的第一模块1、第二模块2的上部直角边通过第一铰链组3连接； 第一铰链组3包括第一主轮31、第一从轮32、第一连杆33和第一安装座34，所述第一主轮31通过一个第一安装座34与第一模块1连接，第一从轮32通过另一个第一安装座34与第二模块2连接，第一连杆33的两端分别与第一主轮31、第一从轮32的轴连接，第一主轮31、第一从轮32啮合； 第二铰链组4包括第二主轮41、第二从轮42、第二连杆43和第二安装座44，所述第二主轮41通过一个第二安装座44与第一模块1连接，第二从轮42通过另一个第二安装座44与第二模块2连接，第二连杆43的两端分别与第二主轮41、第二从轮42的轴连接，第二主轮41、第二从轮42啮合。
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