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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种九轴传感器阵列的头戴式行人定位方法及头戴式装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510233887.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种九轴传感器阵列的头戴式行人定位方法及头戴式装置是由旷俭;李家铸;王琰;牛小骥设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种九轴传感器阵列的头戴式行人定位方法及头戴式装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种九轴传感器阵列的头戴式行人定位方法及头戴式装置，属于行人定位技术领域。一种九轴传感器阵列的头戴式行人定位方法，包括以下步骤：在头戴式装置上安装数据处理单元和多个传感器，传感器包括惯性测量单元和磁力计，多个传感器形成传感器阵列进行数据采集；多个惯性测量单元形成的惯性传感器阵列通过捷联惯性导航解算；磁力计阵列观测拟合得到环境磁场分布模型，结合磁力计阵列连续观测的磁场模型变化来估计载体的绝对速度，进而辅助基于惯性测量单元阵列的惯性导航系统位置、速度和姿态推算，弥补了传统惯性导航系统误差发散快的缺点，显著提高了定位精度，实现不依赖于行人运动假设以及预先建立的磁场指纹库的室内行人定位。

本发明授权一种九轴传感器阵列的头戴式行人定位方法及头戴式装置在权利要求书中公布了：1.一种九轴传感器阵列的头戴式行人定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 在头戴式装置上安装数据处理单元和多个传感器，所述传感器包括惯性测量单元和磁力计，多个所述传感器形成传感器阵列进行数据采集； 多个所述惯性测量单元形成的惯性传感器阵列通过捷联惯性导航解算，推算当前时刻的位置、速度和姿态；多个所述磁力计形成的磁力计阵列进行磁场测量并得到观测值； 所述观测值估计当前时刻的磁场模型参数，联合相邻时刻的磁场模型参数获得磁场模型参数变化；构建磁场模型与相对位姿间的误差传播模型，获得所述磁场模型参数变化与相对位姿变化的转换关系； 构建相对位姿约束算法，融合所述磁力计阵列的所述磁场模型参数变化和惯性导航积分获得的相对位姿，输出当前时刻的位置、速度和姿态； 所述磁场模型的扰动方程如下： ， ， ， 结合以上两式： ， 式中，表示上一时刻磁力计阵列的测量值在bj系下的投影；表示相邻时刻b系之间的相对转动；表示位置向量矩阵；表示上一时刻的磁力计在系下的坐标；表示磁场模型参数；表示表示相邻时刻bi和bj两个载体坐标系之间的相对转动；为陀螺零偏误差向量；表示两个相邻时刻的时间差，这里具体指和两个相邻载体坐标系对应的时间之差；表示一个由位置矢量构建出的矩阵，由位置矢量而构造出的矩阵；表示由位置坐标矢量构造出的矩阵；表示一个与θ有关的矩阵；位置矢量的误差；表示相邻时刻bj和bi两个载体坐标系之间的相对转动；表示上一时刻磁力计在系下的坐标；表示相邻时刻n系的位置变化在系下的投影；表示坐标从导航坐标系n系转换到载体坐标系系的旋转矩阵；表示相邻时刻导航坐标系n系的位置变化在导航坐标系n系下的投影；：表示上一时刻载体在导航坐标系n系下的速度矢量；表示一个3×3的单位阵；为姿态误差向量；表示速度矢量的误差；所述数据处理单元根据所述磁场模型的扰动方程对所述磁场模型进行实时修正和优化。

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