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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种适用于通信受限环境的边缘辅助协作建图系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032360.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于通信受限环境的边缘辅助协作建图系统及方法是由梁黄黄;葛睿;龙泽轩;胡创;程大钊设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于通信受限环境的边缘辅助协作建图系统及方法在说明书摘要公布了：为了解决协同建图在带宽受限环境中的建图精度问题，本发明提出了一种专为通信受限环境设计的边缘辅助协作建图系统及方法，通过带宽感知的地图蒸馏技术，能够量化关键帧和地标的重要性，并根据实时带宽评估动态调整数据的稀疏化程度，确保只传输最关键的地图信息。此外，本发明还引入了带宽协调器来优化数据传输策略，以及可信度评估器来处理通信拥塞，确保在网络资源受限的情况下，也能够实现准确的地图构建和定位。这些设计使其在保持通信效率的同时，提高了多机器人系统在大规模场景下协同工作的可靠性和准确性。发明公开了一种适用于通信受限环境的边缘辅助协作建图系统及方法。

本发明授权一种适用于通信受限环境的边缘辅助协作建图系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于通信受限环境的边缘辅助协作建图系统，其特征在于，包括：多个独立智能体、一个边缘服务器以及通信管道； 智能体用于通过搭载的传感器进行环境感知并收集视觉信息，并独立运行视觉SLAM算法，生成关键帧和地标，利用基于信息熵的方法选择关键帧，然后根据当前可用的网络带宽动态调整关键帧和地标的稀疏化程度，最终生成子地图，其中，智能体包括跟踪与建图模块和地图蒸馏模块； 跟踪与建图模块包括位姿估计器与第一关键帧选择器，其中，位姿估计器用于通过搭载的传感器进行环境感知并收集视觉信息，并根据收集的视觉信息进行位姿估计，第一关键帧选择器用于使用基于信息熵的场景复杂度来选择关键帧； 地图蒸馏模块包括信息增益量化器、地标选择器、第二关键帧选择器与带宽协调器，其中，增益量化器用于通过地标稳定性和信息增益来量化每个地标的重要性，地标选择器用于对地标进行稀疏化操作，第二关键帧选择器用于考虑关键帧之间的空间分布和它们包含的地标的重要性来进行关键帧选择，带宽协调器用于根据当前的网络带宽条件动态调整关键帧和地标的稀疏化程度； 增益量化器具体用于： 通过地标被多少关键帧观测到来确定地标稳定性，通过地标对位姿估计不确定性的影响来量化信息增益，其中，量化信息增益矩阵Q的公式为： 其中地标的信息增益，为行列式函数的对数，将信息增益矩阵Q拆解为矩阵W的转置和W自身的积，即，运算符表示点积；，其中上标符号表示取反对称矩阵操作；和为从相机的光心到第个地标点的矢量和该地标点在第个关键帧中所对应的特征点的矢量，为由里程计估计的最新的旋转矩阵，地标稳定性的评分为： 表示由n个关键帧观察到地标的稳定性评分； 根据地标稳定性和信息增益量化每个地标的重要性； 边缘服务器用于评估子地图的可信度并确定融合优先级，然后根据融合优先级对子图进行融合，得到全局地图； 通信管道用于对智能体与边缘服务器进行通信连接。

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