武汉理工大学吴达获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利船舶轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010477B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092876.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权船舶轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质是由吴达;吴治奇;张金奋;马枫;吕维前;宁武;赵新征;顾荏朝;李骁驰;于松荣;李岩;黄海遵;侯政设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本船舶轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种船舶轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：根据船舶操纵模型确定船舶航行信息；根据安全航行时间数据和所述船舶航行信息确定船舶速度范围区间，以通过船舶速度范围区间构建可达避碰时空空间；其中，可达避碰时空空间包括预设时空空间体素；对预设时空空间体素进行体素连接，构建得到节点连接边；根据预设避碰规则对节点连接边进行权重分配，以根据分配得到的权重数据通过预设搜索算法确定期望体素序列；根据期望体素序列通过模型预测控制算法进行航迹优化，得到船舶目标轨迹。本申请实施例能够有效提高船舶避碰决策和路径规划的准确性，提高了船舶轨迹规划的可靠性。本申请可以广泛应用于路径规划技术领域。
本发明授权船舶轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种船舶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据船舶操纵模型确定船舶航行信息； 根据安全航行时间数据和所述船舶航行信息确定船舶速度范围区间，以通过所述船舶速度范围区间构建可达避碰时空空间；其中，所述可达避碰时空空间包括预设时空空间体素； 对所述预设时空空间体素进行体素连接，构建得到节点连接边； 根据预设避碰规则对所述节点连接边进行权重分配，以根据分配得到的权重数据通过预设搜索算法确定期望体素序列； 根据所述期望体素序列通过模型预测控制算法进行航迹优化，得到船舶目标轨迹。
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