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龙图腾网获悉河北工程大学申请的专利一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510129052.7，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法是由孙扬;赵永超;周月;郭建华;侯毅梵设计研发完成，并于2025-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法，包括：通过若干级融合模块对多视图图像和距离图像进行特征提取，得到图像分支特征与激光雷达分支特征；其中，融合模块包括MambaFusion模块，MambaFusion模块对卷积处理后的输入特征进行处理，得到拆分特征，对输入特征和拆分特征进行拼接，得到当前融合模块的输出特征作为下一级融合模块的输入特征，对图像分支特征与激光雷达分支特征分别进行压缩，得到图像分支全景特征和激光雷达分支全景特征；对图像分支全景特征和激光雷达分支全景特征进行感知提取和融合，得到全局多模态描述符，根据地点全局多模态描述符查找，得到地点识别结果，达到定位功能。

本发明授权一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法，其特征在于，包括： 获取多视图图像和距离图像； 通过若干级融合模块对多视图图像和距离图像进行特征提取，得到图像分支特征与激光雷达分支特征；其中，融合模块包括MambaFusion模块，在融合模块中，MambaFusion模块的输入端连接有两个卷积层分别用于对输入特征进行处理后输入MambaFusion模块，所述MambaFusion模块对卷积处理后的输入特征进行处理，得到多视图图像拆分特征和激光雷达拆分特征，对输入特征和多视图图像拆分特征、激光雷达拆分特征进行对应拼接，得到当前级融合模块的输出特征作为下一级融合模块的输入特征，其中第一级融合模块的输入特征为多视图图像和距离图像，最后一级融合模块输出为图像分支特征与激光雷达分支特征； 对图像分支特征与激光雷达分支特征分别进行压缩处理，得到图像分支全景特征和激光雷达分支全景特征； 对图像分支全景特征和激光雷达分支全景特征进行感知提取和融合，得到地点全局多模态描述符，根据地点全局多模态描述符查找，得到地点识别结果； 在MambaFusion模块中，对输入特征进行特征重塑和拼接，并将拼接后的特征输入Mamba模块，通过Mamba模块对拼接后的特征进行处理，对Mamba模块处理后的特征进行特征的融合和拆分重塑，使得拆分重塑后的特征与输入特征尺寸相同，得到输出特征，其中输出特征包括图像编码特征和激光雷达编码特征，将图像编码特征和激光雷达编码特征作为下一级融合模块的输入特征； 在Mamba模块中，Mamba模块包括并行连接的第一线性层和第二线性层，其中第一线性层和第二线性层用于对拼接后的特征进行线性处理，将第一线性层的输出直接作为SSM的A矩阵，SSM的X矩阵、B矩阵和C矩阵则通过不同激活函数对卷积层处理后的第一线性层的输出进行计算得到，SSM的输出通过加权并和通过激活函数对卷积层处理后第二线性层的输出的计算结果进行拼接和归一化，通过第三线性层对归一化结果进行处理，并再次进行归一化，得到Mamba模块处理后的特征。

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