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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于二维DOA估计的无人机信号定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510319763.0，技术领域涉及：G01S3/10；该发明授权一种基于二维DOA估计的无人机信号定位方法及系统是由李建中;邱硕阳;陈炫华;辜晓波;符哲设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维DOA估计的无人机信号定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于二维DOA估计的无人机信号定位方法及系统，涉及阵列信号处理的技术领域，首先基于接收阵列的导向矢量矩阵和采样到的无人机二维入射信号，利用基于传播子的无先验信源数算法构造得到二维空间谱函数，无先验信源数算法的使用避免了对信号源数量的先验估计，降低了计算复杂度；在方向角的角度范围与俯仰角的角度范围内，遍历方向角与俯仰角，搜索二维空间谱函数的峰值，得到峰值对应的无人机入射信号方位角和俯仰角，作为无人机入射信号的二维DOA估计值，最后基于二维DOA估计值和接收阵列所在接收站的位置坐标，计算无人机入射信号的位置坐标，增强了对多维空间信息的建模能力。

本发明授权一种基于二维DOA估计的无人机信号定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于二维DOA估计的无人机信号定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建接收阵列的导向矢量矩阵，过程为： 定义空间中分布有k个目标无人机信号源，分别以θ1,φ1,θ2,φ2,…,θk,φk的角度入射到接收阵列中，θ为方向角，φ为俯仰角； 设接收阵列为L型阵列，其中，X轴上有Mx个阵元，Y轴上有My个阵元，第m个接收阵元的坐标为xm,ym，接收阵列接收第k个目标无人机信号源的导向矢量aθk的表达式为： X轴上的导向矢量矩阵Ax的表达式为： Y轴上的导向矢量矩阵Ay的表达式为： 则，总导向矢量矩阵A的表达式为： 其中，A＝[aθ1,aθ2,…,aθk]； S2.基于导向矢量矩阵，利用接收阵列对无人机二维入射信号进行接收采样，得到输出信号； S3.构建输出信号的四阶累积量矩阵,将四阶累积量矩阵分解，得到分解后的四阶累积量矩阵； S4.基于分解后的四阶累积量矩阵及基于传播子的无先验信源数算法，构造噪声子空间； S5.基于噪声子空间、无人机的方向角与俯仰角，构造二维空间谱函数； S6.在方向角的角度范围与俯仰角的角度范围内，遍历方向角与俯仰角，搜索二维空间谱函数的峰值，得到峰值对应的无人机入射信号方位角和俯仰角，作为无人机入射信号的二维DOA估计值； S7.基于二维DOA估计值和接收阵列所在接收站的位置坐标，计算无人机入射信号的位置坐标，过程为： 若接收站的数量为2，定义两个接收站A、B的坐标分别为：x1,y1,z1、x2,y2,z2； 定义无人机入射信号到达两个接收站A、B的距离分别为r1,r2； 无人机入射信号的二维DOA估计值分别为θ1,φ1和θ2,φ2； 分别基于两个接收站A、B计算无人机入射信号的位置坐标，对于接收站A，计算无人机入射信号的位置坐标x,y,z的表达式为： 对于接收站B，计算无人机入射信号的位置坐标x,y,z的表达式为： 联立1、2表达式，得到表达式： CX＝D 其中， 利用最小化误差平方和min||CX-D||2求解接收阵列的输出信号X，得到X的解的表达式为： X＝ATA-1ATB 其中，B为利用四阶累积量后扩展的方向矩阵，B＝[b1,b2,b3,...,bi]，B的第i列bi的表达式为： 求得X后，得到目标信号的位置坐标x,y,z。

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