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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120194719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510243526.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法是由杨钧贺;赵荣丽;刘强;邓钧陶;李锋;张定设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法，包括以下步骤：遍历AGV路径规划的起始点与目标点之间的连线所经过的所有栅格并获取对应栅格值，以确定障碍栅格模型，并对其外边界进行扫描，并找出障碍栅格模型的角点；判断AGV路径规划的目标点与障碍栅格模型的相对位置，并据此对障碍栅格模型的角点进行筛选；计算筛选后的角点的成本，并选择成本最小的角点作为路径节点；依次连接AGV路径规划的起始点、路径节点及目标点，得到AGV规划路径，并采用分步折线路径优化算法对其进行优化。本发明解决了现有AGV路径规划算法中，A*算法在处理复杂程度较高的地图时，会生成大量冗余的搜索节点，这不仅增加了计算资源的消耗，还延长了路径规划时间的问题。

本发明授权一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：获取目标环境图像，并对目标环境图像进行栅格化处理，得到栅格地图； 步骤S2：确定栅格地图中AGV路径规划的起始点和目标点； 步骤S3：遍历AGV路径规划的起始点与目标点之间的连线所经过的所有栅格并获取对应的栅格值，以确定障碍栅格模型； 步骤S4：对障碍栅格模型的外边界进行扫描，并找出障碍栅格模型的角点； 步骤S5：判断AGV路径规划的目标点与障碍栅格模型的相对位置； 步骤S6：根据AGV路径规划的目标点与障碍栅格模型的相对位置，对障碍栅格模型的角点进行筛选，得到筛选后的角点； 步骤S7：采用A*算法的代价函数计算筛选后的角点的成本，并选择成本最小的筛选后的角点作为AGV路径规划的路径节点； 步骤S8：依次连接AGV路径规划的起始点、路径节点以及目标点，得到AGV规划路径； 步骤S9：采用分步折线路径优化算法对AGV规划路径进行优化，得到新的AGV规划路径。

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