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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利柔性末端可控医疗器械进给系统及医疗设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120227146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311856787.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权柔性末端可控医疗器械进给系统及医疗设备是由刘宏斌;肖莹设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性末端可控医疗器械进给系统及医疗设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给系统及医疗设备，包括移动装置、柔性末端可控医疗器械驱动机构、第一位移驱动机构、第二位移驱动机构和进给机构；第一位移驱动机构和第二位移驱动机构均安装在移动装置上，柔性末端可控医疗器械驱动机构安装在第一位移驱动机构上，进给机构安装在第二位移驱动机构上；柔性末端可控医疗器械驱动机构包括连接部、插入部驱动机构、插入部安装机构和鞘安装机构，连接部安装在第一位移驱动机构上，插入部安装机构通过插入部驱动机构安装在连接部的一端，鞘安装机构固定安装在连接部的另一端，插入部驱动机构用于驱动插入部安装机构相对于鞘安装机构进行直线移动，进给系统整体结构简单，体积小，重量轻。

本发明授权柔性末端可控医疗器械进给系统及医疗设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性末端可控医疗器械进给系统，其特征在于，包括移动装置、柔性末端可控医疗器械驱动机构、第一位移驱动机构、第二位移驱动机构和进给机构； 所述第一位移驱动机构和所述第二位移驱动机构均安装在所述移动装置上，所述柔性末端可控医疗器械驱动机构安装在所述第一位移驱动机构上，所述进给机构安装在所述第二位移驱动机构上，所述第一位移驱动机构和所述第二位移驱动机构分别用于调整所述柔性末端可控医疗器械驱动机构和所述进给机构的位置； 所述柔性末端可控医疗器械驱动机构包括连接部、插入部驱动机构、插入部安装机构和鞘安装机构，所述连接部安装在所述第一位移驱动机构的末端，所述插入部安装机构通过所述插入部驱动机构安装在所述连接部的一端，所述鞘安装机构固定安装在所述连接部的另一端，并且所述插入部驱动机构用于驱动所述插入部安装机构相对于所述鞘安装机构进行直线移动； 所述第二位移驱动机构包括对准机构，所述对准机构与所述进给机构连接；所述对准机构包括位移调整组件和姿态调整组件，所述位移调整组件通过所述姿态调整组件与所述进给机构连接，所述位移调整组件用于在竖直方向和水平方向移动所述进给机构，所述姿态调整组件用于调整所述进给机构的角度和方向。

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